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龍圖騰網(wǎng)獲悉赫爾實(shí)驗(yàn)室有限公司申請的專利使用點(diǎn)云數(shù)據(jù)的信息來操作自主平臺的系統(tǒng)、方法和產(chǎn)品獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114981819B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202080094192.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F18/2413；該發(fā)明授權(quán)使用點(diǎn)云數(shù)據(jù)的信息來操作自主平臺的系統(tǒng)、方法和產(chǎn)品是由C·塞拉諾;M·A·沃倫;A·諾金設(shè)計研發(fā)完成，并于2020-11-17向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本使用點(diǎn)云數(shù)據(jù)的信息來操作自主平臺的系統(tǒng)、方法和產(chǎn)品在說明書摘要公布了：本公開涉及使用點(diǎn)云數(shù)據(jù)的信息來操作自主平臺的系統(tǒng)、方法和產(chǎn)品。描述了一種對用于估計表面法線以供在操作自主平臺時使用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練的系統(tǒng)。該系統(tǒng)使用可并行化k最近鄰排序算法，以向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型提供從點(diǎn)云數(shù)據(jù)采樣的點(diǎn)的補(bǔ)丁作為輸入。將所述點(diǎn)從歐幾里得空間中的歐幾里得坐標(biāo)變換成球坐標(biāo)。在球坐標(biāo)中對點(diǎn)云數(shù)據(jù)的表面法線的極角進(jìn)行估計。在自主平臺上利用所訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，并且使用對表面法線的極角的估計來引導(dǎo)環(huán)境內(nèi)的自主平臺的操作。

本發(fā)明授權(quán)使用點(diǎn)云數(shù)據(jù)的信息來操作自主平臺的系統(tǒng)、方法和產(chǎn)品在權(quán)利要求書中公布了：1.一種使用從環(huán)境中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取的信息來操作所述環(huán)境中的自主平臺的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括： 傳感器，所述傳感器生成點(diǎn)云數(shù)據(jù)；以及 非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)和一個或更多個處理器，所述非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)編碼有可執(zhí)行指令，使得當(dāng)所述可執(zhí)行指令被執(zhí)行時，所述一個或更多個處理器執(zhí)行以下操作： 利用無圖像數(shù)據(jù)對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練，所述無圖像數(shù)據(jù)完全是點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述訓(xùn)練包括： 使用可并行化k最近鄰排序算法，向所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型提供從所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)采樣的點(diǎn)的補(bǔ)丁作為輸入，其中，所述點(diǎn)的補(bǔ)丁具有中心點(diǎn)； 將所述點(diǎn)的補(bǔ)丁從歐幾里得空間中的歐幾里得坐標(biāo)變換成球坐標(biāo)； 通過投影到單位球體上生成歸一化點(diǎn)；以及 在所述球坐標(biāo)中對所述歸一化點(diǎn)的表面法線的極角進(jìn)行估計； 在所述自主平臺上利用所訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型；以及 使用對所述表面法線的所述極角的所述估計來引導(dǎo)所述環(huán)境內(nèi)的所述自主平臺的操作。

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