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龍圖騰網(wǎng)獲悉四川大學(xué)申請的專利基于改進貪心算法的三維高偏移角度無人機路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120274763B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510758715.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)基于改進貪心算法的三維高偏移角度無人機路徑規(guī)劃方法是由董一蕾;嚴(yán)斌宇;歐陽楠設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于改進貪心算法的三維高偏移角度無人機路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于飛行器路徑規(guī)劃與導(dǎo)航控制技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種基于改進貪心算法的三維高偏移角度無人機路徑規(guī)劃方法，構(gòu)建任務(wù)區(qū)域的三維地形模型；構(gòu)建路徑能耗評估模型；利用改進貪心算法規(guī)劃初始三維飛行路徑；對初始三維飛行路徑進行評估及優(yōu)化，得到優(yōu)化后的三維飛行路徑。本發(fā)明通過引入改進貪心算法，基于能耗估值和俯仰角變化構(gòu)建代價函數(shù)，進行路徑搜索與優(yōu)化，解決了現(xiàn)有路徑規(guī)劃方法中常見的“路徑可行性假設(shè)過于理想”、“忽略高偏移角實際飛行難度”、“能耗模型簡化失真”等問題。

本發(fā)明授權(quán)基于改進貪心算法的三維高偏移角度無人機路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于改進貪心算法的三維高偏移角度無人機路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟： S1，構(gòu)建任務(wù)區(qū)域的三維地形模型：基于任務(wù)區(qū)域的數(shù)字高程模型數(shù)據(jù)，構(gòu)建相應(yīng)的三維地形網(wǎng)格； S2，構(gòu)建路徑能耗評估模型；所述路徑能耗評估模型包括加速飛行階段能量消耗、減速飛行階段能量消耗和恒速飛行階段能量消耗； 加速飛行階段能量消耗E acc 計算公式為： ； 其中，P acc t為加速飛行階段飛行功率P；T acc 為加速飛行時間； 減速飛行階段能量消耗E dec 計算公式為： ； 其中，P dec t為減速飛行階段飛行功率P；T dec 為減速飛行時間； 恒速飛行階段能量消耗E V 計算公式為： ； 其中，P V 為恒速飛行階段飛行功率P；T V 為恒速飛行時間； 飛行功率P按照以下公式計算得到： ； 其中，P 0為葉片功率；V為飛行速度；R為旋翼半徑；為旋翼角速度；k為推重比；W為飛行器的重量；F y 為飛行器在俯仰飛行方向上所需的合成推力；為空氣密度；A為旋翼面積；v 0為旋翼誘導(dǎo)速度；為飛行路徑終點相對于起點的俯仰角； v 0計算公式如下： ； k計算公式如下： ； F y 計算公式如下： ； 其中，C d 為飛行器迎風(fēng)方向的阻力系數(shù)； 計算公式如下： ； 其中，、分別為飛行路徑的起點和終點三維坐標(biāo)； S3，利用改進貪心算法規(guī)劃初始三維飛行路徑：在設(shè)定飛行起點和終點之間，通過改進貪心算法使用的代價函數(shù)來選取代價最小的節(jié)點構(gòu)成初始三維飛行路徑； 所述改進貪心算法使用的代價函數(shù)C ij 為： ； 其中，E ij 為從當(dāng)前節(jié)點n i 到相鄰節(jié)點n j 的能耗估值；為相鄰兩節(jié)點之間的俯仰角變化；λ為角度懲罰項系數(shù)； 能耗估值； 俯仰角變化； 其中，、分別為節(jié)點n i 和節(jié)點n j 的三維坐標(biāo)； S4，對初始三維飛行路徑進行評估及優(yōu)化，得到優(yōu)化后的三維飛行路徑。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人四川大學(xué)，其通訊地址為：610065 四川省成都市武侯區(qū)一環(huán)路南一段24號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。