南方科技大學戴建生獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉南方科技大學申請的專利一種基于柔性鉸鏈的支鏈重構方法及其機器人獲國家發明授權專利權,本發明授權專利權由國家知識產權局授予,授權公告號為:CN120246112B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉:該發明授權的專利申請號/專利號為:202510744088.6,技術領域涉及:B62D57/02;該發明授權一種基于柔性鉸鏈的支鏈重構方法及其機器人是由戴建生;鄧力梓;唐昭;張昊臨;姚周駿;王書騰設計研發完成,并于2025-06-05向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種基于柔性鉸鏈的支鏈重構方法及其機器人在說明書摘要公布了:本申請涉及機器人技術領域,提供一種基于柔性鉸鏈的支鏈重構方法及其機器人,以解決傳統機器人運動形態單一,無法實現在復雜的環境中執行任務的問題。其包括:提供一個靜平臺和一個動平臺,并在所述靜平臺與所述動平臺之間設置至少兩條并聯的運動支鏈,其中,所述運動支鏈包括依次連接的主動桿件、柔性鉸鏈和從動桿件,所述柔性鉸鏈具有彈性,所述從動桿件與所述動平臺連接,所述主動桿件以所述柔性鉸鏈為中心與所述從動桿件對稱設置;提供若干個驅動器,通過驅動器驅動所述主動桿件轉動,以使所述運動支鏈具有中間模態、爬行模態和跳躍模態,其中,所述驅動器的固定端設置于所述靜平臺上,所述驅動器的驅動軸與對應的所述主動桿件連接。
本發明授權一種基于柔性鉸鏈的支鏈重構方法及其機器人在權利要求書中公布了:1.一種基于柔性鉸鏈的支鏈重構方法,其特征在于,包括: 提供一個靜平臺和一個動平臺,并在所述靜平臺與所述動平臺之間設置至少兩條并聯的運動支鏈,其中,所述運動支鏈包括依次連接的主動桿件、柔性鉸鏈和從動桿件,所述柔性鉸鏈具有彈性,所述從動桿件與所述動平臺連接,所述主動桿件以所述柔性鉸鏈為中心與所述從動桿件對稱設置; 提供若干個驅動器,通過驅動器驅動所述主動桿件轉動,以使所述運動支鏈具有中間模態、爬行模態和跳躍模態,其中,所述驅動器的固定端設置于所述靜平臺上,所述驅動器的驅動軸與對應的所述主動桿件連接; 當所述運動支鏈處于中間模態時,所述主動桿件通過對應的所述驅動器的驅動而與所述從動桿件重疊于一體,并形成靜止狀態; 當所述運動支鏈處于爬行模態時,重疊于一體的所述主動桿件與所述從動桿件形成折疊桿組件,所述折疊桿組件通過繞著對應的所述驅動器的驅動軸轉動實現爬行運動; 當所述運動支鏈處于跳躍模態時,所述主動桿件通過對應的所述驅動器的驅動而與所述從動桿件形成一定角度,所述運動支鏈通過所述驅動器的驅動配合所述柔性鉸鏈的彈性釋放實現跳躍運動; 提供若干個驅動器,通過驅動器驅動所述主動桿件轉動,以使所述運動支鏈具有中間模態、爬行模態和跳躍模態的步驟中,所述爬行模態通過所述中間模態轉化為跳躍模態,所述跳躍模態通過所述中間模態轉化為爬行模態; 當所述運動支鏈處于爬行模態時,重疊于一體的所述主動桿件與所述從動桿件通過繞著對應的所述驅動器的驅動軸實現爬行運動的步驟中,所述爬行模態的運動方式為: 分別驅動各個所述驅動器運動,各個重疊于一體的所述主動桿件與所述從動桿件將繞著對應的所述驅動器的驅動軸交替爬行。
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