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龍圖騰網獲悉北京迅巢科技有限公司申請的專利一種全自動AGV小車充換電協同優化系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120257074B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510704975.0，技術領域涉及：G06F18/2411；該發明授權一種全自動AGV小車充換電協同優化系統是由秦蘊凱設計研發完成，并于2025-05-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種全自動AGV小車充換電協同優化系統在說明書摘要公布了：本發明涉及電動車技術領域，公開了一種全自動AGV小車充換電協同優化系統，包括能耗預測模塊、共識機制設計模塊和AGV調度優化模塊；能耗預測模塊用于獲取位姿拓撲特征向量和電勢裕度衰減梯度，構建多維輸入向量，基于多物理場耦合的能耗軌跡殘差模型生成動態能耗預測值；共識機制設計模塊用于構建動態共識因子并校驗，提供優先級決策依據；AGV調度優化模塊用于離散化換電站操作空間，生成時空折疊單元，構建時空沖突消解圖譜，生成最優換電次序和碰撞規避路徑；本發明通過多模塊協同，實現多AGV充換電的高效協同，避免換電站擁堵與資源浪費。

本發明授權一種全自動AGV小車充換電協同優化系統在權利要求書中公布了：1.一種全自動AGV小車充換電協同優化系統，其特征在于，所述系統包括： 能耗預測模塊：用于獲取AGV小車的位姿拓撲特征向量和電勢裕度衰減梯度，構建多維輸入向量，基于多維輸入向量和預構建的多物理場耦合的能耗軌跡殘差模型，生成具有自適應特性的動態能耗預測值； 共識機制設計模塊：用于構建為AGV充換電調度優化提供優先級決策依據的動態共識因子，對構建的動態共識因子進行跨節點校驗，得到可信動態共識因子； 所述共識機制設計模塊包括動態共識因子構建單元和動態共識因子校驗單元；所述動態共識因子構建單元用于確定反映AGV充電緊急程度的緊急度權重、反映AGV空間沖突風險的空間沖突熵值和反映AGV任務超時風險的任務時效懲罰項，根據緊急度權重、空間沖突熵值和任務時效懲罰項，構建為AGV充換電調度優化提供優先級決策依據的動態共識因子；所述動態共識因子校驗單元用于搭建基于拜占庭容錯機制的分布式協同驗證層，通過分布式協同驗證層對構建的動態共識因子進行跨節點校驗，得到可信動態共識因子； AGV調度優化模塊：用于對換電站操作空間進行離散化，生成時空折疊單元；基于動態能耗預測值、可信動態共識因子和時空折疊單元，構建換電站時空沖突消解圖譜，生成AGV的最優換電次序和碰撞規避路徑； 所述對換電站操作空間進行離散化的方法包括：提取換電站資源要素的四維時空坐標，構成換電站操作空間狀態矩陣；對換電站操作空間狀態矩陣進行壓縮映射，生成反映換電站資源要素之間時空依賴關系的時空折疊單元； 所述基于動態能耗預測值、可信動態共識因子和時空折疊單元，構建換電站時空沖突消解圖譜，生成AGV的最優換電次序和碰撞規避路徑的方法包括： 將動態能耗預測值與可信動態共識因子映射至時空折疊單元，形成六維狀態矩陣；基于六維狀態矩陣，構建換電站時空沖突消解圖譜；基于換電站時空沖突消解圖譜，通過時空置換算法迭代搜索最優換電次序，通過多粒度軌跡規劃方法生成換電站內AGV碰撞規避路徑。

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