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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海深其深科技有限公司;國(guó)網(wǎng)新疆電力有限公司喀什供電公司申請(qǐng)的專利用于高壓帶電設(shè)備螺栓緊固協(xié)作機(jī)器人的控制方法及設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120116235B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510616014.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)用于高壓帶電設(shè)備螺栓緊固協(xié)作機(jī)器人的控制方法及設(shè)備是由白帆;鄭文堯;黃定江;王勝利;茌旭;郭小龍;朱應(yīng)欽;阿布都卡哈爾·阿布力米提;林正勝;范多經(jīng);李發(fā)亮;陳子龍;柴曉昀;錢玉年;崔焱博設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-14向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本用于高壓帶電設(shè)備螺栓緊固協(xié)作機(jī)器人的控制方法及設(shè)備在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N用于高壓帶電設(shè)備螺栓緊固協(xié)作機(jī)器人的控制方法及設(shè)備，包括：控制協(xié)作機(jī)器人攜帶擰緊作業(yè)器進(jìn)入高壓帶電設(shè)備中目標(biāo)螺栓的作業(yè)區(qū)；獲取作業(yè)區(qū)實(shí)時(shí)圖像，并對(duì)目標(biāo)螺栓的作業(yè)區(qū)進(jìn)行三維重建，獲取作業(yè)區(qū)三維重建數(shù)據(jù)；基于作業(yè)區(qū)實(shí)時(shí)圖像和作業(yè)區(qū)三維重建數(shù)據(jù)使得擰緊作業(yè)器的中心近似對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)螺栓的中心；獲取作業(yè)區(qū)同軸圖像，從作業(yè)區(qū)同軸圖像中提取目標(biāo)螺栓的圖像，并基于目標(biāo)螺栓的圖像與作業(yè)區(qū)同軸圖像之間的偏差調(diào)整擰緊作業(yè)器，使得目標(biāo)螺栓的中心對(duì)準(zhǔn)擰緊作業(yè)器的中心。本申請(qǐng)可以對(duì)高壓帶電設(shè)備的螺栓進(jìn)行不斷電緊固的協(xié)作機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行精準(zhǔn)控制，并有效對(duì)相間進(jìn)行絕緣保護(hù)。

本發(fā)明授權(quán)用于高壓帶電設(shè)備螺栓緊固協(xié)作機(jī)器人的控制方法及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于高壓帶電設(shè)備螺栓緊固協(xié)作機(jī)器人的控制方法，其特征在于，包括： 控制協(xié)作機(jī)器人攜帶擰緊作業(yè)器進(jìn)入高壓帶電設(shè)備中目標(biāo)螺栓的作業(yè)區(qū)； 獲取作業(yè)區(qū)實(shí)時(shí)圖像，并對(duì)所述目標(biāo)螺栓的作業(yè)區(qū)進(jìn)行三維重建，獲取作業(yè)區(qū)三維重建數(shù)據(jù)；其中，所述作業(yè)區(qū)實(shí)時(shí)圖像由裝設(shè)于所述擰緊作業(yè)器外表面的攝像頭采集； 基于所述作業(yè)區(qū)實(shí)時(shí)圖像和所述作業(yè)區(qū)三維重建數(shù)據(jù)使得所述擰緊作業(yè)器的中心近似對(duì)準(zhǔn)所述目標(biāo)螺栓的中心； 獲取作業(yè)區(qū)同軸圖像，從所述作業(yè)區(qū)同軸圖像中提取目標(biāo)螺栓的圖像，并基于所述目標(biāo)螺栓的圖像與所述作業(yè)區(qū)同軸圖像之間的偏差調(diào)整所述擰緊作業(yè)器，使得所述目標(biāo)螺栓的中心對(duì)準(zhǔn)所述擰緊作業(yè)器的中心；其中，所述作業(yè)區(qū)同軸圖像由裝設(shè)于所述擰緊作業(yè)器內(nèi)部的攝像頭采集； 所述基于所述作業(yè)區(qū)實(shí)時(shí)圖像和所述作業(yè)區(qū)三維重建數(shù)據(jù)使得所述擰緊作業(yè)器的中心近似對(duì)準(zhǔn)所述目標(biāo)螺栓的中心包括： 利用所述作業(yè)區(qū)三維重建數(shù)據(jù)擬合所述作業(yè)區(qū)實(shí)時(shí)圖像的平面； 基于所述平面調(diào)整所述擰緊作業(yè)器的中心軸的朝向； 利用預(yù)設(shè)的視覺檢測(cè)算法檢測(cè)所述作業(yè)區(qū)實(shí)時(shí)圖像中所述目標(biāo)螺栓； 控制所述擰緊作業(yè)器的中心軸平移，使得所述擰緊作業(yè)器的中心近似對(duì)準(zhǔn)所述目標(biāo)螺栓的中心； 所述基于所述平面調(diào)整所述擰緊作業(yè)器的中心軸的朝向包括： 基于擬合的所述平面獲取平面的法向量； 獲取所述作業(yè)區(qū)實(shí)時(shí)圖像的平面法向量與所述擰緊作業(yè)器的中心軸之間的夾角； 檢測(cè)所述夾角是否大于第一差容忍閾值： 若是，則將所述擰緊作業(yè)器的中心軸朝向更改為平面的法向量的方向，并基于當(dāng)前作業(yè)區(qū)實(shí)時(shí)圖像更新對(duì)所述目標(biāo)螺栓的作業(yè)區(qū)的三維重建； 若否，則保持所述擰緊作業(yè)器的中心軸的當(dāng)前朝向； 所述從所述作業(yè)區(qū)同軸圖像中提取目標(biāo)螺栓的圖像，并基于所述目標(biāo)螺栓的圖像與所述作業(yè)區(qū)同軸圖像之間的偏差調(diào)整所述擰緊作業(yè)器包括： 檢測(cè)所述作業(yè)區(qū)同軸圖像中的所述目標(biāo)螺栓的中心點(diǎn)和各條邊的朝向； 檢測(cè)所述目標(biāo)螺栓的中心點(diǎn)位置與所述作業(yè)區(qū)同軸圖像的中心點(diǎn)之間的偏差是否小于第二容忍閾值，并檢測(cè)所述目標(biāo)螺栓的至少兩條邊與所述作業(yè)區(qū)同軸圖像的橫軸的夾角是否小于第三容忍閾值； 若所述目標(biāo)螺栓的中心點(diǎn)位置與所述作業(yè)區(qū)同軸圖像的中心點(diǎn)之間的偏差小于第二容忍閾值，且所述目標(biāo)螺栓的至少兩條邊與所述作業(yè)區(qū)同軸圖像的橫軸的夾角小于第三容忍閾值，則保持所述擰緊作業(yè)器的位置不變； 若所述目標(biāo)螺栓的中心點(diǎn)位置與所述作業(yè)區(qū)同軸圖像的中心點(diǎn)之間的偏差不小于第二容忍閾值和或所述目標(biāo)螺栓的至少兩條邊與所述作業(yè)區(qū)同軸圖像的橫軸的夾角不小于第三容忍閾值，則基于預(yù)設(shè)像素和預(yù)設(shè)距離步長(zhǎng)控制所述擰緊作業(yè)器的中心軸平移，使得所述擰緊作業(yè)器的中心靠近對(duì)準(zhǔn)所述目標(biāo)螺栓的中心； 還包括： 根據(jù)偏差的大小預(yù)先將所述偏差劃分為多個(gè)偏差等級(jí)； 在所述偏差逐漸減小并檢測(cè)到所述偏差等級(jí)變化時(shí)，將當(dāng)前像素和距離步長(zhǎng)減半，并基于減半后的所述像素和所述距離步長(zhǎng)控制所述擰緊作業(yè)器的中心軸平移，使得所述擰緊作業(yè)器的中心靠近對(duì)準(zhǔn)所述目標(biāo)螺栓的中心。

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