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龍圖騰網獲悉濟南職業學院申請的專利一種移動機器人軌跡跟蹤控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120065757B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510542243.6，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種移動機器人軌跡跟蹤控制方法及系統是由魯守鵬;牛軍;左媛媛;徐喆;張琳設計研發完成，并于2025-04-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種移動機器人軌跡跟蹤控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種移動機器人軌跡跟蹤控制方法及系統，涉及移動機器人軌跡跟蹤控制技術領域，包括：采集機器人本體及拖掛部分的原始運動狀態數據，并進行預處理，生成預處理后的運動狀態數據；計算系統總擾動值；構建軌跡跟蹤控制模型，并輸入預處理后的運動狀態數據和總擾動值，優化滑模控制參數，生成動態調參后的控制模型；實時計算本體機器人控制信號；監測控制信號執行后的軌跡跟蹤誤差與拖掛擺動幅度誤差，根據誤差結果調整控制策略，并反饋至軌跡跟蹤控制模型進行自適應優化。本發明提高了軌跡跟蹤精度和系統魯棒性，能自適應應對擾動與負載變化，控制響應更穩定高效。

本發明授權一種移動機器人軌跡跟蹤控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種移動機器人軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，包括： 通過多類型傳感器采集機器人本體及拖掛部分的原始運動狀態數據，對所述原始運動狀態數據進行預處理，生成預處理后的運動狀態數據； 基于所述預處理后的運動狀態數據計算系統總擾動值； 構建軌跡跟蹤控制模型，并輸入所述預處理后的運動狀態數據和系統總擾動值，優化滑模控制參數，生成動態調參后的控制模型； 根據所述動態調參后的控制模型，實時計算本體機器人控制信號，并對本體機器人控制信號進行執行器動態響應補償； 監測所述本體機器人控制信號執行后的軌跡跟蹤誤差與拖掛擺動幅度誤差，根據誤差結果調整控制策略，并反饋至軌跡跟蹤控制模型進行自適應優化； 所述對所述原始運動狀態數據進行預處理包括，對本體傳感器組采集的機器人本體的運動狀態數據進行多源融合濾波，提取機器人本體的狀態向量，所述機器人本體的狀態向量包括位置、速度、航向角和歸一化后的轉向電機電流； 對拖掛傳感器組采集的拖掛鏈張力數據與擺角數據進行去噪處理，并基于掛接點六維力矩數據構建拖掛鏈耦合擾動特征矩陣； 對環境感知傳感器組采集的圖像、激光點云和雷達數據進行時空配準，并通過空間變換生成環境-機器人交互特征張量； 對所述機器人本體的狀態向量、拖掛鏈耦合擾動特征矩陣和環境-機器人交互特征張量統一進行歸一化處理，輸出預處理后的運動狀態數據。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人濟南職業學院，其通訊地址為：250100 山東省濟南市歷城區旅游路5518號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。