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龍圖騰網獲悉通用技術集團機床工程研究院有限公司申請的專利一種多規格刀柄自動交換的機器人刀庫及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119910473B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510414868.4，技術領域涉及：B23Q3/155；該發明授權一種多規格刀柄自動交換的機器人刀庫及其控制方法是由高峰;李樹鵬;吳俊勇;劉興卓;劉麗英;白旭;牛石從;李楠;張廣為;石潔芳;陳帥;李賀;張險峰;馮超陽;潘驍設計研發完成，并于2025-04-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多規格刀柄自動交換的機器人刀庫及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及數控機床制造技術領域，公開了一種多規格刀柄自動交換的機器人刀庫及其控制方法。機器人刀庫包括：刀庫站中設置至少兩種規格的刀具；第一換刀緩存工位設置至少兩個，一個第一換刀緩存工位用于緩存一種規格的刀具；換刀機器人用于根據主軸的用刀需求從刀庫站中取下目標刀具并放置在與目標刀具的規格對應的第一換刀緩存工位上，還用于將第一換刀緩存工位上主軸換下的刀具存放至刀庫站中。本發明中刀庫站中設置至少兩種規格的刀具，通過換刀機器人能夠為不同的機床主軸進行換刀操作，共享式的刀庫站降低了占地面積，提高了刀庫站中刀具的利用效率，換刀機器人也提高了刀具更換效率，可靠性高，提高了機床自動化水平和加工效率。

本發明授權一種多規格刀柄自動交換的機器人刀庫及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種多規格刀柄自動交換的機器人刀庫的控制方法，應用在多規格刀柄自動交換的機器人刀庫上，其特征在于，所述多規格刀柄自動交換的機器人刀庫包括刀庫站、第一換刀緩存工位和換刀機器人； 所述刀庫站中設置至少兩種規格的刀具； 所述第一換刀緩存工位設置至少兩個，一個所述第一換刀緩存工位用于緩存一種規格的刀具； 所述換刀機器人用于根據主軸的用刀需求從所述刀庫站中取下目標刀具并放置在與所述目標刀具的規格對應的所述第一換刀緩存工位上，還用于將所述第一換刀緩存工位上主軸換下的刀具存放至所述刀庫站中； 所述刀庫站包括多個刀具模塊，每個所述刀具模塊中設置一種規格的刀具，相鄰兩個所述刀具模塊之間固定連接； 所述刀具模塊包括刀具支架、刀具墻和第一刀具定位件，所述刀具墻和所述刀具支架連接，所述刀具墻上設有多個刀具安裝位，刀具放置在所述刀具安裝位； 所述刀具定位件設置在所述刀具安裝位處，所述第一刀具定位件和所述刀具安裝位一一對應設置； 所述第一刀具定位件設置在所述刀具安裝位的下沿，用于對刀具的安裝進行定位，所述第一刀具定位件和總控器之間電性連接，刀具安裝到位后向所述總控器發送安裝到位信號，且對安裝到位的刀具進行固定； 所述換刀機器人包括機器人主體和換刀執行機構，所述換刀執行機構安裝在所述機器人主體上； 所述換刀執行機構包括刀套支架和抓取刀套，所述刀套支架和所述機器人主體連接，所述抓取刀套和所述刀套支架連接； 所述抓取刀套設置至少兩個，相鄰兩個所述抓取刀套的軸線之間具有夾角； 兩個所述抓取刀套分別為第一抓取刀套和第二抓取刀套，所述刀套支架上設有第一法蘭、第二法蘭和第三法蘭，所述第一法蘭與機器人本體末端法蘭通過螺栓連接，所述第二法蘭與所述第一抓取刀套通過螺栓連接，所述第三法蘭與所述第二抓取刀套通過螺栓連接；所述第一抓取刀套內設置第一到位檢測開關，用于檢測刀套中刀具松開、卡緊到位情況；所述第二抓取刀套內設置第二到位檢測開關，用于檢測刀套中刀具松開、卡緊到位情況；所述換刀執行機構還包括防護裝置，所述防護裝置和所述刀套支架連接，所述防護裝置上設有第一安裝孔和第二安裝孔，所述第一抓取刀套的一端貫穿所述第一安裝孔和所述刀套支架連接，所述第二抓取刀套的一端貫穿所述第二安裝孔和所述刀套支架連接； 所述機器人刀庫還包括第二換刀緩存工位，所述第二換刀緩存工位用于緩存至少一種規格的刀具； 所述換刀機器人用于根據用戶換刀需求從所述刀庫站中取下目標刀具并放置在與所述第二換刀緩存工位上，還用于將所述第二換刀緩存工位上用戶放置的刀具存放至所述刀庫站中； 所述控制方法包括： 獲取主軸的用刀需求； 根據主軸的用刀需求，控制所述換刀機器人在所述刀庫站中查找目標刀具； 當判斷所述刀庫站中存在所述目標刀具時，控制所述換刀機器人從所述刀庫站中取下目標刀具并放置在與所述目標刀具的規格對應的所述第一換刀緩存工位上； 當判斷所述第一換刀緩存工位上存在主軸換下的刀具時，控制所述換刀機器人將所述第一換刀緩存工位上主軸換下的刀具存放至所述刀庫站中； 所述控制方法，還包括： 獲取用戶換刀需求； 根據所述用戶換刀需求，控制所述換刀機器人在所述刀庫站中查找目標刀具； 當判斷所述刀庫站中存在所述目標刀具時，控制所述換刀機器人從所述刀庫站中取下目標刀具并放置在所述第二換刀緩存工位上； 當判斷所述第二換刀緩存工位上存在用戶放置的刀具時，控制所述換刀機器人將所述第二換刀緩存工位上用戶放置的刀具存放至所述刀庫站中； 所述控制方法還包括： 獲取用戶換刀需求； 判斷主軸換刀程序是否完成，當主軸換刀程序未完成時，基于預訓練大語言模型，根據預設提示模板，向用戶發送提示信息，所述提示信息包括提示當前主軸換刀程序的剩余時長，或者提示是否需要立即終止當前主軸換刀程序。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人通用技術集團機床工程研究院有限公司，其通訊地址為：100102 北京市朝陽區望京路4號8號樓818室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。