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龍圖騰網獲悉成都智享科技有限公司申請的專利一種基于膨脹距離的機器人安全路徑規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120143827B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510282728.6，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于膨脹距離的機器人安全路徑規劃方法及系統是由陳鑫磊;曾鵬飛設計研發完成，并于2025-03-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于膨脹距離的機器人安全路徑規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于膨脹距離的機器人安全路徑規劃方法及系統，涉及機器人路徑規劃技術領域，解決當起止點緊鄰障礙物時，路徑規劃中因膨脹距離過大或過小而導致的工程應用局限性問題。本發明具體做法是在原起點和終點附近分別設立新的起點和終點，并確保這些新點滿足特定的大膨脹距離要求；基于這些新設定的起點和終點，以及大膨脹距離約束條件進行路徑規劃，從而獲得一條無碰撞路徑；隨后，將原始起點至新起點、新起點經由新終點再到原始終點的路徑無縫連接起來，形成無碰撞路徑方案。本發明既能保證當起止點緊鄰障礙物時能夠求出可行的路徑規劃解，又能在中間路徑段保持較大的膨脹距離，使得到的路徑更加安全。

本發明授權一種基于膨脹距離的機器人安全路徑規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于膨脹距離的機器人安全路徑規劃方法，其特征在于，包括如下步驟： S1、在原始起點s鄰近區域生成新起點s1，新起點s1滿足大膨脹距離約束條件，且起點路徑段s-s1滿足無碰撞條件； 新起點s1滿足起點大膨脹距離約束條件，為如下函數式： isValid_sm,s1,padding=large=true 式中，m代表該函數的障礙物地圖輸入，padding=large代表以預設膨脹距離對機器人進行膨脹；當機器人處于新起點s1時，該函數輸出true代表合法，即機器人與障礙物不發生碰撞； 起點路徑段s-s1滿足起點無碰撞條件，為如下函數式： checkMotion_sm,s,s1,padding=0.0=true 式中，padding=0.0代表不對機器人進行膨脹；當機器人處于起點路徑段s-s1上的任意位置時，該函數輸出true代表合法，即機器人與障礙物不發生碰撞； S2、在原始終點g鄰近區域生成新終點g1，新終點g1滿足大膨脹距離約束條件，且終點路徑段g-g1滿足無碰撞條件； 新終點g1滿足終點大膨脹距離約束條件，為如下函數式： isValid_gm,g1,padding=large=true 式中，當機器人處于新終點g1時，該函數輸出true代表合法，即機器人與障礙物不發生碰撞； 終點路徑段g-g1滿足終點無碰撞條件，為如下函數式： checkMotion_gm,g,g1,padding=0.0=true 式中，當機器人處于終點路徑段g-g1上的任意位置時，該函數輸出true代表合法，即機器人與障礙物不發生碰撞 S3、基于大膨脹距離約束條件，在新起點s1與新終點g1之間進行路徑規劃，生成中間路徑P1； 步驟S1、S2和S3中的大膨脹距離約束條件采用動態調整機制，實時監測環境障礙物密度ρ，當環境障礙物密度ρ超過預設閾值時，按下式動態調整膨脹距離： padding=base_padding*1+α*ρ 式中，base_padding代表基準膨脹距離，α代表密度影響系數； S4、進行路徑合成：將原始起點s與新起點s1連接，將原始終點g與新終點g1連接，將新起點s1與新終點g1之間通過中間路徑P1相連接，構建為規劃的最終路徑P：s→s1→P1→g1→g。

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