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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)人民解放軍國(guó)防科技大學(xué)申請(qǐng)的專利基于高階馬爾可夫的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116385508B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310342285.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/33；該發(fā)明授權(quán)基于高階馬爾可夫的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備是由陳琛;劉煜;張茂軍;程瀟雅;顏深設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于高階馬爾可夫的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備在說(shuō)明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及一種基于高階馬爾可夫的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備。方法包括：獲取訓(xùn)練樣本；構(gòu)建循環(huán)點(diǎn)云配準(zhǔn)模型；循環(huán)點(diǎn)云配準(zhǔn)模型包括交叉特征嵌入模塊和迭代優(yōu)化模塊；通過(guò)交叉特征嵌入模塊分別對(duì)訓(xùn)練樣本中的初始源點(diǎn)云與目標(biāo)點(diǎn)云進(jìn)行特征嵌入后交叉拼接，得到交叉拼接特征向量；通過(guò)迭代優(yōu)化模塊根據(jù)當(dāng)前交叉拼接特征向量、上一次通過(guò)高階馬爾可夫決策迭代輸出的旋轉(zhuǎn)向量和平移向量更新當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)向量和平移向量，根據(jù)當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)向量和平移向量輸出當(dāng)前源點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云之間的剛性變換，根據(jù)剛性變換迭代更新當(dāng)前源點(diǎn)云，迭代停止時(shí)，輸出初始源點(diǎn)云與當(dāng)前源點(diǎn)云之間的剛性變換作為點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果。采用本方法配準(zhǔn)準(zhǔn)確性高、性能更強(qiáng)。

本發(fā)明授權(quán)基于高階馬爾可夫的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于高階馬爾可夫的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取經(jīng)預(yù)處理的初始源點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云作為訓(xùn)練樣本； 構(gòu)建用于點(diǎn)云配準(zhǔn)的循環(huán)點(diǎn)云配準(zhǔn)模型；所述循環(huán)點(diǎn)云配準(zhǔn)模型包括交叉特征嵌入模塊和迭代優(yōu)化模塊； 通過(guò)所述交叉特征嵌入模塊分別對(duì)所述初始源點(diǎn)云與所述目標(biāo)點(diǎn)云進(jìn)行特征嵌入后交叉拼接，得到交叉拼接特征向量； 通過(guò)所述迭代優(yōu)化模塊根據(jù)當(dāng)前交叉拼接特征向量、上一次通過(guò)高階馬爾可夫決策迭代輸出的旋轉(zhuǎn)向量和平移向量更新當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)向量和平移向量，根據(jù)當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)向量和平移向量輸出當(dāng)前源點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云之間的剛性變換，根據(jù)所述剛性變換迭代更新當(dāng)前源點(diǎn)云，當(dāng)滿足預(yù)設(shè)的迭代停止條件時(shí)，輸出所述初始源點(diǎn)云與當(dāng)前源點(diǎn)云之間的剛性變換作為點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果； 根據(jù)訓(xùn)練樣本和將訓(xùn)練樣本輸入到所述循環(huán)點(diǎn)云配準(zhǔn)模型得到的預(yù)測(cè)結(jié)果對(duì)循環(huán)點(diǎn)云配準(zhǔn)模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到訓(xùn)練好的循環(huán)點(diǎn)云配準(zhǔn)模型； 將預(yù)處理后的待配準(zhǔn)初始源點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云輸入所述訓(xùn)練好的循環(huán)點(diǎn)云配準(zhǔn)模型，得到待配準(zhǔn)初始源點(diǎn)云的點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國(guó)人民解放軍國(guó)防科技大學(xué)，其通訊地址為：410073 湖南省長(zhǎng)沙市開福區(qū)德雅路109號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。