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龍圖騰網獲悉上海幾何伙伴智能駕駛有限公司申請的專利結合魚眼相機實現車端4D毫米波雷達SLAM處理的方法、裝置、處理器及其存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116359873B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310318253.2，技術領域涉及：G01S7/41；該發明授權結合魚眼相機實現車端4D毫米波雷達SLAM處理的方法、裝置、處理器及其存儲介質是由趙映重;陸新飛;史頌華;薛旦設計研發完成，并于2023-03-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本結合魚眼相機實現車端4D毫米波雷達SLAM處理的方法、裝置、處理器及其存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及一種結合魚眼相機實現車端4D毫米波雷達SLAM處理的方法，其中，該方法包括以下步驟：1智能駕駛車輛實時采集4D毫米波雷達的點云數據以及魚眼相機的圖像數據，并對二者的數據進行預處理；2對點云數據以及圖像數據同時進行位姿估計處理，分別得到基于4D毫米波雷達的車輛當前位姿以及基于魚眼圖像的車輛當前位姿；3將兩個位姿進行EKF濾波處理得到更為精準的位姿；4將車輛的精準位姿與4D毫米波雷達的點云關鍵幀進行變換處理，得到點云地圖；5將精準位姿以及點云地圖作為SLAM進行輸出。本發明還涉及一種相應的裝置、處理器及其存儲介質。采用了本發明的該方法、裝置、處理器及其存儲介質，大大提高了建圖質量和定位精度。

本發明授權結合魚眼相機實現車端4D毫米波雷達SLAM處理的方法、裝置、處理器及其存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種結合魚眼相機實現車端4D毫米波雷達SLAM處理的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步驟： 1智能駕駛車輛實時采集4D毫米波雷達的點云數據以及魚眼相機的圖像數據，并對二者的數據進行預處理； 2對經過預處理后的點云數據以及圖像數據同時進行位姿估計處理，分別得到基于4D毫米波雷達的車輛當前位姿以及基于魚眼圖像的車輛當前位姿； 3將兩個位姿進行EKF濾波處理，并得到濾波后更為精準的位姿； 4將車輛的精準位姿與4D毫米波雷達的點云關鍵幀進行變換處理，得到世界坐標系下的關鍵幀點云，并將數幀所述的關鍵幀點云進行拼接，得到點云地圖； 5將上述得到的精準位姿以及點云地圖作為SLAM進行輸出； 所述的步驟1具體包括以下步驟： 1.1對采集到的各個4D毫米波雷達的數據進行時間同步，并按照先后順序的融合方式拼接成車輛周圍360度的點云； 1.2將4D毫米波雷達的點云數據和魚眼相機的圖像數據進行時間對齊同步，并按照4D毫米波雷達點云的時間進行對齊； 所述的步驟2進行基于4D毫米波雷達的位姿估計具體包括以下步驟： 2.1.a提取點云關鍵幀：根據車輛的運動信息，即距離上一次提取關鍵幀車輛運動的距離Δd或者旋轉角度Δα，如果Δd或者Δα大于一定閾值θ則將當前的4D毫米波雷達的點云Pi{x0,x1…xm}添加為關鍵幀，記為Ki； 2.2.a點云關鍵幀間匹配：即將關鍵幀Ki和上一個關鍵幀Ki-1進行正態分布變換ndt匹配，將關鍵幀Ki的點云Pi{x0,x1…xm}和關鍵幀Ki-1的點云Pi-1{x0,x1…xn}劃分為一個個體素單元格voxel，估計出每個體素單元格內所有點服從的正態分布pvoxel～Nμ,σ，其中，μ為正態分布的均值，σ為正態分布的協方差；并求解出一個變換TiRi,ti使得關鍵幀Ki的點經過變換落到關鍵幀Ki-1點所在的體素單元格voxel的概率值pvoxel最大，求解方式如下： 最后得到4D毫米波雷達幀間的相對平移變換和相對旋轉變換 2.3.a利用以下公式計算基于4D毫米波雷達的車輛當前位姿 其中，為上一幀車輛的位姿估計。

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