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龍圖騰網獲悉中國煙草總公司鄭州煙草研究院申請的專利杠桿式變剛度關節的剛度控制方法及外力估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116494240B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310638418.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權杠桿式變剛度關節的剛度控制方法及外力估計方法是由寧英豪;曾波;楊榮超;苗芊;張勍;趙航;張鵬飛;史占東;于千源;范黎;李棟設計研發完成，并于2023-01-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本杠桿式變剛度關節的剛度控制方法及外力估計方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種杠桿式變剛度關節的剛度控制方法，基于最大外力矩約束和上一時刻外力估計值設計了一種剛度變量區域控制器，實現了剛度數值的動態更新；通過動態調節剛度變量使得剛度處于恒剛度區域，保證了關節具有合適的剛度，以提高與外界環境交互的安全性，同時避免輸出飽和力矩。本發明還提出一種杠桿式變剛度關節的外力估計方法，利用獲取的剛度數值計算自適應融合系數；基于變剛度關節的電流信息獲取外力估計I；基于變剛度關節的彈性變形信息和剛度數值獲取外力估計II；基于自適應融合系數、外力估計I和外力估計II，獲得基于電流和彈性變形信息相融合的外力估計值，提高了在動態和準靜態剛度下的外力估計效果。

本發明授權杠桿式變剛度關節的剛度控制方法及外力估計方法在權利要求書中公布了：1.一種杠桿式變剛度關節外力估計方法，其特征在于，包括以下步驟： 設計剛度區域控制器，基于上一時刻外力估計值和最大外力矩約束，計算出剛度變量期望值； 將剛度變量期望值作用于剛度調節電機的運動控制，獲得剛度變量實際值； 將剛度變量實際值代入剛度模型中，得到更新后的剛度數值，其中，剛度模型為剛度變量的函數； 將獲取的剛度數值代入自適應融合系數模型中進行解算，獲得自適應融合系數；所述適應融合系數模型為： 其中，表示關節剛度K導數的絕對值，Rw1和Rw2均為正常數，滿足Rw2＞Rw1； 基于變剛度關節的電流信息獲取外力估計I； 基于變剛度關節的彈性變形信息和剛度數值獲取外力估計II，所述外力估計II的表達式為： 其中，Kγ表示剛度數值，表示關節內部彈性變形； 基于自適應融合系數、外力估計I和外力估計II，獲得基于電流和彈性變形信息相融合的外力估計值： τq＝Kττei+1-Kττec 其中，τei為外力估計I，τec為外力估計II，Kτ為自適應融合系數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國煙草總公司鄭州煙草研究院，其通訊地址為：450001 河南省鄭州市高新技術產業開發區楓楊街2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。