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龍圖騰網(wǎng)獲悉之江實(shí)驗(yàn)室;西北工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利步態(tài)模仿方法、裝置、電子裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116100544B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211738815.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)步態(tài)模仿方法、裝置、電子裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)是由謝安桓;梁定坤;史豪斌;王權(quán)濤;吳海波;孔令雨;宋夙冕設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本步態(tài)模仿方法、裝置、電子裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及一種步態(tài)模仿方法、裝置、電子裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，該步態(tài)模仿方法包括：獲取目標(biāo)動(dòng)作數(shù)據(jù)，目標(biāo)動(dòng)作數(shù)據(jù)包括多個(gè)關(guān)鍵姿態(tài)的動(dòng)作數(shù)據(jù)；確定多個(gè)關(guān)鍵姿態(tài)的動(dòng)作數(shù)據(jù)的相似度；基于相似度對(duì)多個(gè)關(guān)鍵姿態(tài)進(jìn)行分組；在分組后的關(guān)鍵姿態(tài)中選擇待模仿姿態(tài)進(jìn)行步態(tài)模仿。通過(guò)本申請(qǐng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人步態(tài)模仿過(guò)程的流暢性差的問題，提高了機(jī)器人步態(tài)模仿過(guò)程的流暢性。

本發(fā)明授權(quán)步態(tài)模仿方法、裝置、電子裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種步態(tài)模仿方法，應(yīng)用于機(jī)器人，其特征在于，所述方法包括： 獲取目標(biāo)動(dòng)作數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)動(dòng)作數(shù)據(jù)包括多個(gè)關(guān)鍵姿態(tài)的動(dòng)作數(shù)據(jù)； 確定多個(gè)所述關(guān)鍵姿態(tài)的動(dòng)作數(shù)據(jù)的相似度； 基于所述相似度對(duì)多個(gè)所述關(guān)鍵姿態(tài)進(jìn)行分組； 在分組后的關(guān)鍵姿態(tài)中選擇待模仿關(guān)鍵姿態(tài)進(jìn)行步態(tài)模仿； 所述基于所述相似度對(duì)多個(gè)所述關(guān)鍵姿態(tài)進(jìn)行分組包括： 確定目標(biāo)關(guān)鍵姿態(tài)的第一高斯分布，所述目標(biāo)關(guān)鍵姿態(tài)為多個(gè)所述關(guān)鍵姿態(tài)的任意一個(gè)； 基于與所述目標(biāo)關(guān)鍵姿態(tài)相似度由高到低的順序依次確定待分組關(guān)鍵姿態(tài)，所述待分組關(guān)鍵姿態(tài)為除所述目標(biāo)關(guān)鍵姿態(tài)之外的關(guān)鍵姿態(tài)； 確定所述待分組關(guān)鍵姿態(tài)的第二高斯分布； 基于所述第一高斯分布與所述第二高斯分布之間的散度，對(duì)多個(gè)所述關(guān)鍵姿態(tài)進(jìn)行分組； 所述獲取目標(biāo)動(dòng)作數(shù)據(jù)包括： 獲取初始動(dòng)作數(shù)據(jù)； 基于初始動(dòng)作數(shù)據(jù)以及關(guān)鍵姿態(tài)識(shí)別模型確定所述目標(biāo)動(dòng)作數(shù)據(jù)，所述關(guān)鍵姿態(tài)識(shí)別模型通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練得到； 所述基于初始動(dòng)作數(shù)據(jù)以及關(guān)鍵姿態(tài)識(shí)別模型確定所述目標(biāo)動(dòng)作數(shù)據(jù)包括： 基于所述關(guān)鍵姿態(tài)識(shí)別模型確定相似度閾值； 確定所述初始動(dòng)作數(shù)據(jù)中多個(gè)動(dòng)作之間的相似度； 基于所述相似度以及相似度閾值確定所述關(guān)鍵姿態(tài)； 基于所述關(guān)鍵姿態(tài)確定所述目標(biāo)動(dòng)作數(shù)據(jù)。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人之江實(shí)驗(yàn)室;西北工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：311121 浙江省杭州市余杭區(qū)之江實(shí)驗(yàn)室南湖總部；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。