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龍圖騰網獲悉北京機電工程研究所申請的專利一種考慮高度信息的飛行路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115981365B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211606828.2，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種考慮高度信息的飛行路徑規劃方法是由韓健;尉明軍;王家琦;姜永明設計研發完成，并于2022-12-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種考慮高度信息的飛行路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種考慮高度信息的飛行路徑規劃方法，包括以下步驟：根據可飛行范圍內的地理和氣象信息生成多層規劃地圖；每層地圖信息包括該層地圖中每個通行節點的通行類型和通行代價倍率；所述通行類型包括正常通行類型、減緩通行類型和阻礙通行類型；根據飛行起始點和目標點的位置以及每層地圖中每個通行節點的通行類型和通行代價倍率，采用改進的路徑規劃算法計算從起始點到目標點的最優路徑，得到規劃好的航空飛行器的飛行路徑。

本發明授權一種考慮高度信息的飛行路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種考慮高度信息的飛行路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 根據可飛行范圍內的地理和氣象信息生成多層規劃地圖；每層規劃地圖信息包括該層規劃地圖中每個通行節點的通行類型和通行代價倍率；所述通行類型包括正常通行類型、減緩通行類型和阻礙通行類型； 根據飛行起始點和目標點的位置以及每層規劃地圖中每個通行節點的通行類型和通行代價倍率，采用改進的路徑規劃算法計算從起始點到目標點的最優路徑，得到規劃好的航空飛行器的飛行路徑； 根據可飛行范圍內的地理和氣象信息生成多層規劃地圖，包括： 對可飛行范圍的三維空間在垂直方向上分割，形成多個分割層； 在每個分割層中按照進行柵格劃分，形成多層柵格地圖，一個柵格塊為一個通行節點； 根據每個通行節點對應的地理和氣象信息標記每個通行節點的通行類型和通行代價倍率，得到多層規劃地圖； 根據飛行起始點和目標點的位置以及每層規劃地圖中每個通行節點的通行類型和通行代價倍率，采用改進的路徑規劃算法計算從起始點到目標點的最優路徑，得到規劃好的航空飛行器的飛行路徑，包括： S21、將起始點放入意向節點集合； S22、在意向節點集合中選擇總代價值最小的節點作為當前父節點，將當前父節點移動至已訪問節點集合和規劃節點集合； S23、根據每個節點的通行類型和通行代價倍率，計算當前父節點的鄰近節點中不在已訪問節點集合中、且不是阻礙通行類型的節點的總代價值；將當前父節點的鄰近節點中不在已訪問節點集合中、并且不是阻礙通行類型的節點加入意向節點集合；所述節點的總代價值為從起始點經父節點到達當前節點的途徑代價值與從當前節點到達目標節點的預估代價值的和； S24、若當前父節點的鄰近節點中包含目標節點，則將目標節點移動至已訪問節點集合和規劃節點集合；在規劃節點集合中，根據節點間的父子關系查找得到規劃路徑； S25、否則，返回步驟S22。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京機電工程研究所，其通訊地址為：100074 北京市豐臺區云崗北里40號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。