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龍圖騰網獲悉遼寧隆科醫療器械有限公司申請的專利一種膀胱軟鏡三維導航方法、系統、介質及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115778540B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211516636.2，技術領域涉及：A61B34/20；該發明授權一種膀胱軟鏡三維導航方法、系統、介質及設備是由田樹印;孫佳潤;田迪設計研發完成，并于2022-11-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種膀胱軟鏡三維導航方法、系統、介質及設備在說明書摘要公布了：本申請提供一種膀胱軟鏡三維導航方法、系統、介質及設備。導航方法包括：建立存儲有虛擬膀胱模型的膀胱模型庫：導入膀胱CT圖像獲取尺寸數據，從膀胱模型庫中篩選出與尺寸數據最接近虛擬膀胱模型；將膀胱軟鏡向患者膀胱內插入，檢測到膀胱軟鏡遠端達到膀胱出口時，將膀胱出口設置為三維空間坐標零點；在虛擬膀胱模型膀胱出口處建立一替代膀胱軟鏡遠端的標志物，建立起標志物在虛擬膀胱模型中位置與膀胱軟鏡在患者膀胱中位置的映射關系；實時獲取膀胱軟鏡的遠端的位置數據，在虛擬膀胱模型中實時更新標志物位置。本申請通過標志物與虛擬膀胱模型的相對位置來映射膀胱軟鏡遠端相對于患者膀胱的位置關系，實現膀胱軟鏡的空間定位與導航功能。

本發明授權一種膀胱軟鏡三維導航方法、系統、介質及設備在權利要求書中公布了：1.一種膀胱軟鏡三維導航系統，其特征在于，包括： 圖像傳感器（10），其置于膀胱軟鏡（100）的遠端； 空間定位模塊（20），安裝在所述膀胱軟鏡（100）的遠端或安裝在所述圖像傳感器（10）上，用于采集所述圖像傳感器（10）的位置數據，所述位置數據包括所述膀胱軟鏡的遠端的空間坐標數據和所述膀胱軟鏡的遠端的彎曲角度； 控制模塊（30），其與所述圖像傳感器（10）和空間定位模塊（20）信號連接；所述控制模塊（30）包括： 處理模塊（31），用于建立膀胱模型庫，并且將虛擬膀胱模型存入膀胱模型庫中； 篩選模塊（32），用于通過導入的膀胱CT圖像以獲取患者膀胱的尺寸數據，并從所述膀胱模型庫中篩選出與患者膀胱的尺寸數據最接近的虛擬膀胱模型； 檢測模塊（33），用于獲取所述膀胱軟鏡遠端的所述圖像傳感器（10）的圖像數據，并判斷出所述圖像傳感器（10）是否到達膀胱出口的位置，并發出標志信號； 關聯模塊（34），用于接收所述標志信號，若接收到所述標志信號，則在所述虛擬膀胱模型的膀胱出口處建立一替代所述膀胱軟鏡遠端的標志物，建立起所述標志物在虛擬膀胱模型中位置與所述膀胱軟鏡在患者膀胱中位置的映射關系；所述標志物在所述虛擬膀胱模型中的位置跟隨所述膀胱軟鏡的遠端在患者膀胱內的位置變化而變化； 采集模塊（35），用于獲取所述空間定位模塊（20）所采集的位置數據，并發出位置數據； 顯示模塊（36），用于接收所述位置數據，并在虛擬膀胱模型中更新標志物的位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人遼寧隆科醫療器械有限公司，其通訊地址為：110172 遼寧省沈陽市沈撫示范區金紫街189號S6座；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。