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龍圖騰網獲悉中國科學院合肥物質科學研究院申請的專利一種未知環境下用于自動駕駛的局部參考路徑生成方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115683141B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211249772.X，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權一種未知環境下用于自動駕駛的局部參考路徑生成方法是由趙盼;林玲龍設計研發完成，并于2022-10-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種未知環境下用于自動駕駛的局部參考路徑生成方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種未知環境下用于自動駕駛的局部參考路徑生成方法，包括建立全局坐標系，再生成全局路徑，并進行平滑擬合處理，獲取自動駕駛車輛的定位信息，以及截取局部路徑片段作為初始全局路徑段；構建自動駕駛車輛周圍區域的局部占據柵格地圖，并投影車輛當前位置周圍的障礙物和初始全局路徑段，得到局部障礙物柵格圖；根據局部障礙物柵格圖，獲取已知的道路可行駛區域及邊界信息，生成參考路徑的基準；計算全局路徑與道路可行駛區域的橫向偏差與方向偏差，在全局路徑的基礎上修正偏差，生成精確的局部參考路徑。本發明通過在未知環境下獲取衛星信息進行處理，規劃生成精確的局部參考路徑，能夠提高期望軌跡的準確性和跟蹤控制的穩定性。

本發明授權一種未知環境下用于自動駕駛的局部參考路徑生成方法在權利要求書中公布了：1.一種未知環境下用于自動駕駛的局部參考路徑生成方法，其特征在于，具體步驟包括： 步驟S1、建立全局坐標系，再根據任務點順序生成全局路徑，并進行平滑擬合處理，獲取自動駕駛車輛的定位信息，以及截取局部路徑片段作為初始全局路徑段； 步驟S2、構建自動駕駛車輛周圍區域的局部占據柵格地圖，并投影車輛當前位置周圍的障礙物和初始全局路徑段，得到局部障礙物柵格圖； 步驟S3、根據局部障礙物柵格圖，獲取已知的道路可行駛區域及邊界信息，生成參考路徑的基準，其具體步驟包括： 感知系統根據激光點云數據基于路面分割算法獲得可行駛區域信息可行駛區域，并將結果表達在局部柵格圖中； 通過隨機提取局部柵格圖可行駛區域內的離散參考點，基于RBF網絡對數據做逼近處理，生成的曲線能夠對任意道路形狀進行擬合，并滿足車輛運動特性的約束； 對局部柵格地圖中的可通行區域進行隨機離散采樣，采樣結果作為樣本輸入，使用Gaussian函數的徑向基函數，以及使用梯度訓練方法進行網絡訓練，最終網絡輸出的結果作為生成參考路徑的基準； 步驟S4、計算全局路徑與道路可行駛區域的橫向偏差與方向偏差，在全局路徑的基礎上修正偏差，生成精確的局部參考路徑，其具體步驟包括： 計算初始全局路徑與道理中心基線之間的橫向偏移和角度偏差，首先選取道路中心基線的中間點Mxm,ym，計算初始全局路徑段上距離M點最近的一點Cxc,yc,計算橫向偏移：dc=xc-xm，再根據由Mxm,ym，Cxc,yc兩點處切線方向的夾角計算獲得角度偏差θ； 在初始全局路徑段的基礎上，對參考路徑進行校正，包括偏移校正和曲率校正，生成最終精確的局部參考路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院合肥物質科學研究院，其通訊地址為：230031 安徽省合肥市蜀山區蜀山湖路350號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。