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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利一種雙目視覺場景下基于邊緣增強的圓孔位姿測量方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115601423B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211115345.2，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種雙目視覺場景下基于邊緣增強的圓孔位姿測量方法是由劉振宇;段桂芳;張斌;譚建榮設計研發完成，并于2022-09-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種雙目視覺場景下基于邊緣增強的圓孔位姿測量方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種雙目視覺測量場景下基于邊緣增強的圓孔位姿測量方法。首先在圖像超分重建過程的預處理階段，通過模糊填充操作幫助模型學習超分重建的位置和重建的程度；基于增強型對抗生成網絡，通過添加跨層殘差連接、在感知損失項中引入上下文損失、加入像素重排機制等方法實現圓孔超分辨率重建圖像的邊緣增強；進而提取圓孔的亞像素級精細邊緣，通過結合幾何特征改進的霍夫變換方法擬合參數；通過多約束融合的標定方法對雙目相機完成標定；通過構建的雙目相機觀測模型，使用立體匹配技術完成圓孔位姿參數的測量。本發明通過邊緣增強、精細的圓孔邊緣提取和擬合方法提升了圓孔位姿測量的精度與穩定性。

本發明授權一種雙目視覺場景下基于邊緣增強的圓孔位姿測量方法在權利要求書中公布了：1.一種雙目視覺場景下基于邊緣增強的圓孔位姿測量方法，其特征在于，包括以下步驟： 1利用雙目相機拍攝含孔類零件獲得多張高分辨率圓孔圖像，對各張高分辨率圓孔圖像分別進行預處理，獲得對應的模糊圓孔圖像，由各張高分辨率圓孔圖像和對應的模糊圓孔圖像構成數據集； 2將數據集輸入到圓孔圖像超分重建深度網絡中對網絡進行訓練，獲得訓練好的圓孔圖像超分重建深度網絡； 3雙目相機采集待重建的高分辨率圓孔圖像并輸入到訓練好的圓孔圖像超分重建深度網絡，網絡輸出邊緣增強的高分辨率圓孔圖像；所述圓孔圖像超分重建深度網絡由像素重排機制模塊和改進的增強型對抗生成網絡級聯組成，像素重排機制模塊是對像素上采樣模塊Pixel-shuffle進行逆操作后獲得的，改進的增強型對抗生成網絡是將增強型對抗生成網絡中的3個RRDB塊進行跨層殘差連接后獲得的； 4利用圓孔邊緣亞像素級提取方法對邊緣增強的高分辨率圓孔圖像進行亞像素級邊緣提取，獲得亞像素級邊緣圖像； 所述步驟4具體為： 4.1邊緣增強的高分辨率圓孔圖像輸入到圓孔語義分割模型中進行預測，輸出圓孔邊緣掩膜Mask； 4.2）利用邊緣提取算子對邊緣增強的高分辨率圓孔圖像進行邊緣提取，獲得零件初始邊緣圖像，將零件初始邊緣圖像與圓孔邊緣掩膜Mask進行相乘后，獲得零件粗邊緣圖像； 4.3）對零件粗邊緣圖像進行邊緣精提取，獲得準確邊緣圖像； 4.4）根據邊緣增強的高分辨率圓孔圖像和準確邊緣圖像，計算獲得亞像素級邊緣圖像； 5通過結合幾何特征改進的霍夫變換方法擬合亞像素級邊緣圖像的圓孔參數，獲得目標圓孔的參數； 6根據目標圓孔的參數，利用超分辨率重建相機觀測模型進行坐標映射，獲得目標圓孔在相機坐標系下的位姿信息； 7根據目標圓孔在相機坐標系下的位姿信息，利用基于雙目相機的立體匹配方法計算獲得目標圓孔在世界坐標系下的位姿參數，完成圓孔位姿測量。

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