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龍圖騰網(wǎng)獲悉安徽酷哇機器人有限公司;上海酷移機器人有限公司申請的專利修正三維點云人工標注內(nèi)容的方法和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN116152636B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202211055597.0，技術領域涉及：G06V10/98；該發(fā)明授權修正三維點云人工標注內(nèi)容的方法和系統(tǒng)是由何弢;梁溫;劉耀勇設計研發(fā)完成，并于2022-08-31向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本修正三維點云人工標注內(nèi)容的方法和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種修正三維點云人工標注內(nèi)容的方法和系統(tǒng)，包括：步驟S1：獲取原始三維點云，對其進行人工標注，得到人工標注內(nèi)容；步驟S2：對原始三維點云進行濾波，去除地面點而保留非地面點，得到濾波后三維點云；步驟S3：針對濾波后三維點云，根據(jù)人工標注內(nèi)容，確定哪些點位于人工標注框內(nèi)，得到框內(nèi)點云；步驟S4：對框內(nèi)點云進行聚類并去除噪點，得到聚類結果；步驟S5：根據(jù)聚類結果對人工標注內(nèi)容進行修正，得到修正后標注內(nèi)容。本發(fā)明通過對人工標注框內(nèi)的點云進行濾波、聚類、投影和求解，對人工標注內(nèi)容進行修正，得到更加精確的標注內(nèi)容。

本發(fā)明授權修正三維點云人工標注內(nèi)容的方法和系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種修正三維點云人工標注內(nèi)容的方法，其特征在于，包括： 步驟S1：獲取原始三維點云，對其進行人工標注，得到人工標注內(nèi)容，所述人工標注內(nèi)容包括人工標注框和人工標簽； 步驟S2：對所述原始三維點云進行濾波，去除地面點而保留非地面點，得到濾波后三維點云； 步驟S3：針對所述濾波后三維點云，根據(jù)所述人工標注框的信息，確定哪些點位于所述人工標注框之內(nèi)，得到框內(nèi)點云； 步驟S4：對每個框內(nèi)的點云數(shù)據(jù)按人工標注框逐個進行聚類并去除噪點，得到聚類結果，所述聚類結果包括若干類的點云以及類別數(shù)N； 步驟S5：根據(jù)類別數(shù)N，對所述人工標注內(nèi)容進行修正，得到修正后標注內(nèi)容，所述修正后標注內(nèi)容包括修正后標注框和修正后標簽； 所述步驟S5包括： 若類別數(shù)N＝0，則刪除所述人工標注框； 若類別數(shù)N＝1，則審核該類點云的人工標注框和人工標簽，若符合標準則不修正，若不符合標準則重新標注，得到該類點云的修正后標注框和修正后標簽； 若類別數(shù)N1，則對每一類點云進行重新標注，得到每一類點云的修正后標注框和修正后標簽； 獲得某一類點云的修正后標注框的方法包括： 將該類點云投影到坐標系的xoy平面上，得到平面投影，然后求取所述平面投影的最小面積外接矩形，最后根據(jù)該類點云在z軸上的最大值和最小值，確定所述最小面積外接矩形對應的立方體，即得到修正后標注框； 在所述最小面積外接矩形的計算中，先采用Graham掃描法計算所述平面投影所包含的點的凸包，然后利用旋轉卡殼法計算所述凸包的最小面積外接矩形。

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