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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人(集團(tuán))股份有限公司申請(qǐng)的專利縫合控制方法、控制系統(tǒng)、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115624387B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211058599.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/30；該發(fā)明授權(quán)縫合控制方法、控制系統(tǒng)、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人系統(tǒng)是由請(qǐng)求不公布姓名;朱祥設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-08-30向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本縫合控制方法、控制系統(tǒng)、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種縫合控制方法、控制系統(tǒng)、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人系統(tǒng)，所述縫合控制方法包括：步驟一：獲取規(guī)劃縫合軌跡；步驟二：驅(qū)動(dòng)第一持針鉗夾持縫合針沿規(guī)劃縫合軌跡穿入縫合對(duì)象，基于縫合區(qū)域?qū)崟r(shí)的圖像信息，獲取縫合對(duì)象的實(shí)時(shí)的形態(tài)信息，并基于縫合對(duì)象的實(shí)時(shí)的形態(tài)信息更新規(guī)劃縫合軌跡；進(jìn)而驅(qū)動(dòng)第一持針鉗夾持縫合針沿更新后的規(guī)劃縫合軌跡穿出縫合對(duì)象；步驟三：在縫合針穿出縫合對(duì)象達(dá)到預(yù)定長(zhǎng)度后，驅(qū)動(dòng)第二持針鉗夾持縫合針，放松第一持針鉗，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)第二持針鉗夾持縫合針移至預(yù)定位置。如此配置，能有效地應(yīng)對(duì)穿針動(dòng)作導(dǎo)致的縫合對(duì)象的位置變動(dòng)和形態(tài)變化，使得縫合針能夠從預(yù)定的出針點(diǎn)穿出，有效提高了縫合的準(zhǔn)確率。

本發(fā)明授權(quán)縫合控制方法、控制系統(tǒng)、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有程序，其特征在于，所述程序被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟： 步驟一：獲取規(guī)劃縫合軌跡； 步驟二：驅(qū)動(dòng)第一持針鉗夾持縫合針沿所述規(guī)劃縫合軌跡穿入縫合對(duì)象，基于縫合區(qū)域?qū)崟r(shí)的圖像信息，獲取所述縫合對(duì)象的實(shí)時(shí)的形態(tài)信息，并基于所述縫合對(duì)象的實(shí)時(shí)的形態(tài)信息更新所述規(guī)劃縫合軌跡；進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述第一持針鉗夾持所述縫合針沿更新后的所述規(guī)劃縫合軌跡穿出所述縫合對(duì)象；其中所述縫合對(duì)象會(huì)產(chǎn)生一定的形變； 步驟三：在所述縫合針穿出所述縫合對(duì)象達(dá)到預(yù)定長(zhǎng)度后，驅(qū)動(dòng)第二持針鉗夾持所述縫合針，放松所述第一持針鉗，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述第二持針鉗夾持所述縫合針移至預(yù)定位置； 其中，所述第一持針鉗和所述第二持針鉗分別掛載于兩條機(jī)械臂上。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人(集團(tuán))股份有限公司，其通訊地址為：201203 上海市浦東新區(qū)中國(guó)（上海）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)張東路1601號(hào)1幢B區(qū)101室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。