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龍圖騰網獲悉西安電子科技大學青島計算技術研究院申請的專利多傳感器信息融合的目標檢測方法、設備、介質及終端獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115343699B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210782187.X，技術領域涉及：G01S13/86；該發明授權多傳感器信息融合的目標檢測方法、設備、介質及終端是由張元玉;宋楷文;王建東;沈玉龍;孫恒;胡涵睿;蔣文婷;馬志宇;李燁城設計研發完成，并于2022-07-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本多傳感器信息融合的目標檢測方法、設備、介質及終端在說明書摘要公布了：本發明屬于目標檢測技術領域，公開了一種多傳感器信息融合的目標檢測方法、設備、介質及終端，通過類別基于視覺的目標檢測算法，采用基于CenterNet的目標檢測算法，選取基于截錐體的數據關聯算法實現雷達點云的粗過濾，使用卡爾曼濾波算法的方式提高數據關聯的精準度，進行不同傳感器數據的時空綁定。本發明分別對CenterNet目標檢測器以及數據關聯算法改進，針對遮擋場景下目標檢測丟失問題，通過目標在連續幀中的偏移量實現目標當前位置預測，針對小目標漏檢問題，提出使用多尺度信息融合的方法改進目標檢測器，針對密集場景下數據關聯錯誤問題，在改進的目標檢測器的基礎上，提出置信度數據關聯方法。

本發明授權多傳感器信息融合的目標檢測方法、設備、介質及終端在權利要求書中公布了：1.一種多傳感器信息融合的目標檢測方法，其特征在于，所述多傳感器信息融合的目標檢測方法包括： 通過類別基于視覺的目標檢測算法，采用基于CenterNet的目標檢測算法，選取基于截錐體的數據關聯算法實現雷達點云的粗過濾，使用卡爾曼濾波算法的方式提高數據關聯的精準度，進行不同傳感器數據的時空綁定； 所述多傳感器信息融合的目標檢測方法的具體步驟包括： 步驟一：基于視覺的目標檢測：使用具有時空關聯機制的目標檢測器，根據目標在連續幀中的空間偏移量預測目標在當前時刻的位置信息，實現對遮擋目標的檢測； 步驟二：雷達與相機信息數據關聯：采用前后幀雷達信息關聯的數據融合機制，使用改進后的視覺目標檢測器獲取同一目標在上一幀中的雷達信息，通過目標前一幀雷達信息預測目標在當前幀的雷達取值范圍，最后使用最近鄰域關聯算法獲取最相關雷達點實現數據關聯； 步驟三：使用擴展截錐體的方式彌補由于相機傳感器獲取深度誤差以及雷達檢測出現的點云投影不準確現象； 步驟四：傳感器數據關聯：在將關鍵圖像幀與雷達點云信息綁定過程中，首先進行坐標轉換，將毫米波雷達與攝像機采集到的數據統一在標準坐標系實現數據的關聯； 步驟五：測試數據標注：使用雷達傳感器采集目標運動數據，通過手動標注的方式，實現圖片數據與雷達數據關鍵數據的綁定，采集到的雷達數據包括原始數據以及經過標準坐標系轉化后的數據； 步驟六：目標檢測功能驗證：分別使用CenterFusion算法以及改進后的CenterFusion++算法對當前畫面實現目標檢測效果，對提出的更換目標檢測器方法進行驗證，采用單目標行走的方式驗證更換CenterTrack++目標檢測器能夠減少同一目標的ID切換頻率，并且在連續的幀中保持相同目標ID不變。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安電子科技大學青島計算技術研究院，其通訊地址為：266000 山東省青島市城陽區春陽路88號天安數碼城28、29號樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。