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龍圖騰網(wǎng)獲悉法奧意威(蘇州)機(jī)器人系統(tǒng)有限公司申請的專利螺旋軌跡自動生成方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115922689B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210768630.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)螺旋軌跡自動生成方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)是由丁磊;姚庭;王超;高加超;史琦亮設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-06-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本螺旋軌跡自動生成方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┮环N螺旋軌跡自動生成方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)，通過在規(guī)劃的螺旋軌跡中心線上進(jìn)行標(biāo)定點的標(biāo)定，并獲取標(biāo)定點的位姿信息。在獲取設(shè)置的螺旋參數(shù)后，根據(jù)螺旋參數(shù)確定標(biāo)定點與規(guī)劃的螺旋軌跡起點之間的偏移信息。根據(jù)標(biāo)定點的位姿信息以及偏移信息，確定螺旋軌跡起點的位姿信息，進(jìn)而基于螺旋軌跡起點的位姿信息和螺旋參數(shù)生成螺旋軌跡。本方案采用在螺旋軌跡中心線上標(biāo)定的方式，并結(jié)合螺旋參數(shù)進(jìn)而確定螺旋軌跡起點，從而自動生成螺旋軌跡。可以使得生成的螺旋軌跡的中心線滿足實際所需，避免大量的調(diào)試工作。

本發(fā)明授權(quán)螺旋軌跡自動生成方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種螺旋軌跡自動生成方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取規(guī)劃的螺旋軌跡中心線上的標(biāo)定點，并獲取所述標(biāo)定點的位姿信息； 獲取設(shè)置的螺旋參數(shù)，并根據(jù)所述螺旋參數(shù)確定所述標(biāo)定點與規(guī)劃的螺旋軌跡起點之間的偏移信息； 根據(jù)所述標(biāo)定點的位姿信息以及所述偏移信息，確定所述螺旋軌跡起點的位姿信息； 基于所述螺旋軌跡起點的位姿信息和所述螺旋參數(shù)生成螺旋軌跡； 所述螺旋參數(shù)包括初始半徑和螺旋傾角，所述根據(jù)所述螺旋參數(shù)確定所述標(biāo)定點與規(guī)劃的螺旋軌跡起點之間的偏移信息的步驟，包括： 在構(gòu)建的工具坐標(biāo)系中，將所述初始半徑映射至所述工具坐標(biāo)系中的位置分量上，得到位置偏差信息，其中，所述工具坐標(biāo)系為機(jī)器人末端裝載的工具所在的坐標(biāo)系； 將所述螺旋傾角映射至所述工具坐標(biāo)系中的姿態(tài)分量上，得到姿態(tài)偏差信息； 根據(jù)所述位置偏差信息和姿態(tài)偏差信息得到所述標(biāo)定點與規(guī)劃的螺旋軌跡起點之間的偏移信息。

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