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龍圖騰網獲悉中國計量大學申請的專利一種基于視覺特征的室內空間輔助定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114998385B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210592205.8，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種基于視覺特征的室內空間輔助定位方法是由闕建飛;鄭恩輝;吳慧秀設計研發完成，并于2022-05-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視覺特征的室內空間輔助定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于視覺特征的室內空間輔助定位方法。使用手機的單個相機實時采集室內空間的視頻流，每幀圖像實時傳輸到服務器；提取圖像的特征點；根據特征點篩選出關鍵幀；對篩選的關鍵幀及其特征點進行位置跟蹤；構建稀疏點云位置信息和里程計信息，進而組建字典數據庫；實時拍攝采集當前待測圖像和字典數據庫中的關鍵幀進行匹配，獲得當前待測圖像時手機的位置，進而獲得手機在室內空間中的路線軌跡。本發明方法能夠在僅內置單目相機的手機條件下，有效利用視覺特征，實時計算出手機的運行軌跡，并生成場景的稀疏點云地圖進行輔助定位，具有良好的精度和魯棒效果，有效降低了室內定位系統的建設周期和維護成本。

本發明授權一種基于視覺特征的室內空間輔助定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺特征的室內空間輔助定位方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟S1：使用手機的單個相機實時采集室內空間的視頻流，在采集視頻流過程中將每一幀圖像實時通過局域網傳輸到服務器； 步驟S2：從服務器中對視頻流中的每一幀圖像提取圖像的特征點； 步驟S3：根據圖像的特征點篩選出關鍵幀； 步驟S4：對篩選的關鍵幀及其特征點進行位置跟蹤； 步驟S5：將關鍵幀、關鍵幀的特征點加入室內空間的地圖形成里程計和稀疏點云位置信息，由所有關鍵幀及其位置構成里程計信息，所有關鍵幀的特征點及其位置構成稀疏點云位置信息，由稀疏點云位置信息和里程計信息構建字典數據庫； 步驟S6：實時拍攝采集到的當前待測圖像和字典數據庫中的關鍵幀進行匹配，獲得當前待測圖像對應獲得的手機在室內空間中的位置，進而獲得手機拍攝過程在室內空間中的路線軌跡，實現室內空間輔助定位； 所述步驟S4中，以關鍵幀在采集時手機處于室內空間中的位置作為關鍵幀的位置，在服務器上采用純視覺特征方法實時根據當前關鍵幀的特征點和上一關鍵幀的特征點之間的變化關系計算相鄰幀間的手機相機位姿變化，進而利用手機相機位姿變化結合上一關鍵幀的位置獲得當前關鍵幀的位置； 所述步驟S4中，根據相鄰關鍵幀中同一個特征點在各自關鍵幀圖像中的位置關系以及相鄰幀間的手機相機位姿變化采用三角測量的方法獲取特征點所對應的物體目標在空間中的位置作為關鍵幀的特征點的位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國計量大學，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市下沙高教園區學源街258號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。