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龍圖騰網獲悉上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司申請的專利計算機可讀存儲介質、電子設備及手術機器人系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115005979B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210576207.8，技術領域涉及：A61B34/10；該發明授權計算機可讀存儲介質、電子設備及手術機器人系統是由請求不公布姓名;王家寅;李自漢設計研發完成，并于2022-05-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本計算機可讀存儲介質、電子設備及手術機器人系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種計算機可讀存儲介質、電子設備及手術機器人系統，所述計算機可讀存儲介質上存儲有程序，當所述程序被執行時，執行如下步驟：根據手術區域的第一圖像信息建立所述手術區域的三維模型；獲取所述手術區域的局部區域的第二圖像信息；根據所述三維模型、所述第二圖像信息、手術器械的初始位姿及目標位姿規劃所述手術器械的運動路徑。所述計算機可讀存儲介質應用于通過手術機器人系統進行的手術操作，其結合手術區域的第一圖像信息及內窺鏡采集的實時的第二圖像信息來規劃手術器械的運動路徑，減少了對施術者的經驗和操作水平的依賴程度，提高手術的可控性和安全性。

本發明授權計算機可讀存儲介質、電子設備及手術機器人系統在權利要求書中公布了：1.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有程序，當所述程序被執行時，執行如下步驟： 根據手術區域的術前的第一圖像信息建立所述手術區域的三維模型； 獲取所述手術區域的局部區域在術中的實時的第二圖像信息； 根據所述三維模型、手術器械的初始位姿及目標位姿規劃所述手術器械的全局運動路徑； 確定所述三維模型中與所述第二圖像信息相匹配的目標環境； 根據所述第二圖像信息、所述目標環境及所述目標環境的周邊環境對所述全局運動路徑的位于所述目標環境內的部分進行修正，以得到目標運動路徑； 所述全局運動路徑包括所述手術器械在所述初始位姿和所述目標位姿之間的全部的預期位姿；所述第二圖像信息中顯示所述手術器械及組織； 所述根據所述第二圖像信息、所述目標環境及所述目標環境的周邊環境對所述全局運動路徑的位于所述目標環境內的部分進行修正的步驟包括： 根據所述第二圖像信息獲取所述手術器械與所述組織的相對位置關系； 根據所述手術器械與所述組織的相對位置關系、所述目標環境及所述目標環境的周邊環境判斷所述手術器械是否能夠按照所述目標環境內的所有的所述預期位姿運動，若否，則對所述目標環境內的至少部分所述預期位姿進行修正。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司，其通訊地址為：201203 上海市浦東新區中國（上海）自由貿易試驗區張東路1601號1幢B區101室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。