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龍圖騰網獲悉阿波羅智能技術(北京)有限公司申請的專利點云配準方法、裝置、設備、介質和自動駕駛車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113920174B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111204065.4，技術領域涉及：G06T7/30；該發明授權點云配準方法、裝置、設備、介質和自動駕駛車輛是由秦瑩瑩;丁文東;代洋洋;楊瀚;彭亮;萬國偉設計研發完成，并于2021-10-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本點云配準方法、裝置、設備、介質和自動駕駛車輛在說明書摘要公布了：本公開提供了一種點云配準方法、裝置、設備、介質和自動駕駛車輛，涉及人工智能領域，具體涉及自動駕駛技術、計算機視覺技術和點云配準技術。該方法包括：基于預估位姿，對第一點云輸入和第二點云輸入執行匹配操作，以得到至少一個關鍵點對，其中，每一個關鍵點對包括第一關鍵點和第二關鍵點；對至少一個關鍵點對執行配準操作，包括：針對每一個關鍵點對：至少基于預估位姿對第一關鍵點進行坐標變換，以得到第三關鍵點；以及基于第二關鍵點的真實顏色參數，以及第二關鍵點和第三關鍵點之間的關系，確定第三關鍵點的預估顏色參數；基于第一關鍵點的真實顏色參數和第三關鍵點的預估顏色參數，確定針對預估位姿的第一目標更新信息，以更新預估位姿。

本發明授權點云配準方法、裝置、設備、介質和自動駕駛車輛在權利要求書中公布了：1.一種點云配準方法，包括： 獲取第一點云、第二點云以及所述第二點云的參考系對于所述第一點云的參考系的預估位姿； 基于第一點云確定第一點云輸入以及基于第二點云確定第二點云輸入； 基于所述預估位姿，對所述第一點云輸入和第二點云輸入執行匹配操作，以得到至少一個關鍵點對，其中，所述至少一個關鍵點對中的每一個關鍵點對包括屬于所述第一點云輸入的第一關鍵點和屬于所述第二點云輸入的第二關鍵點；以及 對所述至少一個關鍵點對執行配準操作，其中，所述配準操作包括： 針對所述至少一個關鍵點對中的每一個關鍵點對： 至少基于所述預估位姿對第一關鍵點進行坐標變換，以得到所述第二點云的參考系下的第三關鍵點；以及 基于第二關鍵點的真實顏色參數，以及所述第二關鍵點和所述第三關鍵點之間的關系，確定所述第三關鍵點的預估顏色參數，其中，所述真實顏色參數包括所述第二關鍵點的真實顏色值和所述第二關鍵點處的顏色梯度； 基于所述至少一個關鍵點對中的第一關鍵點的真實顏色參數和與該第一關鍵點對應的第三關鍵點的預估顏色參數，確定針對所述預估位姿的第一目標更新信息，所述第一目標更新信息為點云反射值約束的目標函數；以及 至少基于所述第一目標更新信息，更新所述預估位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人阿波羅智能技術(北京)有限公司，其通訊地址為：100085 北京市海淀區上地十街10號1幢1層105；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。