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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市伽利略機(jī)器人有限公司申請的專利一種滾珠里程計及里程計算方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113280831B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110763784.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C22/00；該發(fā)明授權(quán)一種滾珠里程計及里程計算方法是由張振;梁春林;段云峰;楊鍇設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-07-06向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種滾珠里程計及里程計算方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種滾珠里程計及里程計算方法，所述滾珠里程計設(shè)有滾珠、滾珠支架、位移傳感器和底部支撐板，所述滾珠支架設(shè)置在所述底部支撐板上，所述滾珠可滾動的設(shè)置在所述滾珠支架中，所述滾珠的一側(cè)穿過所述滾珠支架與接觸平面抵接，所述位移傳感器設(shè)置在所述滾珠支架上檢測所述滾珠的滾動。本發(fā)明的滾珠里程計結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)方便，將滾珠和常用的位移感應(yīng)器結(jié)合起來，通過檢測滾珠的滾動動作，得到滾珠的滾動數(shù)據(jù)，經(jīng)過簡單的計算就能夠得到移動機(jī)器人在高反光或透明光滑平面上的精確里程甚至詳細(xì)的行走軌跡，而且受使用環(huán)境的影響極小，使用壽命也十分長，而且相應(yīng)的里程計算方法簡單易用誤差小。

本發(fā)明授權(quán)一種滾珠里程計及里程計算方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種滾珠里程計，其特征在于，設(shè)有滾珠（1）、滾珠支架、位移傳感器和底部支撐板（4），所述滾珠支架設(shè)置在所述底部支撐板（4）上，所述滾珠（1）可滾動的設(shè)置在所述滾珠支架中，所述滾珠（1）的一側(cè)穿過所述滾珠支架與接觸平面抵接，所述位移傳感器設(shè)置在所述滾珠支架上檢測所述滾珠（1）的滾動； 所述滾珠支架包括支撐軸（21）、軸承（22）和底板（23），所述支撐軸（21）設(shè)有三條以上且環(huán)繞所述滾珠（1）設(shè)置，所述軸承（22）的數(shù)量兩倍于所述支撐軸（21）的數(shù)量，所述軸承（22）分別設(shè)置在支撐軸（21）的端部并與所述底板（23）連接，所述支撐軸（21）所在的多邊形內(nèi)切圓直徑小于所述滾珠（1）的直徑，所述支撐軸（21）與所述滾珠（1）的外表面抵接，使得所述支撐軸（21）隨著所述滾珠（1）的滾動而轉(zhuǎn)動； 所述位移傳感器為光流傳感器（31），所述光流傳感器（31）設(shè)置在所述滾珠（1）的一側(cè)，所述光流傳感器（31）的攝像頭朝向所述滾珠（1）設(shè)置。

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