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龍圖騰網獲悉尚科寧家(中國)科技有限公司申請的專利一種清潔機器人的沿墻方法及清潔機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115357014B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110534511.1，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種清潔機器人的沿墻方法及清潔機器人是由王旭寧;白椿山;李威設計研發完成，并于2021-05-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種清潔機器人的沿墻方法及清潔機器人在說明書摘要公布了：本發明公開一種清潔機器人的沿墻方法及清潔機器人，所述清潔機器人設有攝像頭和紅外沿墻傳感器，所述沿墻方法包括：通過所述攝像頭獲取包含所述清潔機器人所沿墻體的目標圖像；基于所述目標圖像確定所述紅外沿墻傳感器所對應的目標沿墻閾值；根據所述紅外沿墻傳感器探測到的信號值與目標沿墻閾值的比較結果，引導所述清潔機器人進行沿墻作業。在相同的沿墻距離下，不同的目標圖像對應的紅外沿墻傳感器接收到的探測信號輕度強度不同，因此，通過不斷更新固定沿墻距離對應的信號強度，可以消除由于外界因素的影響導致的紅外沿墻傳感器所接收到的信號強度的變化帶來的測距誤差，實現穩定的沿墻行走。

本發明授權一種清潔機器人的沿墻方法及清潔機器人在權利要求書中公布了：1.一種清潔機器人的沿墻方法，其特征在于，所述清潔機器人設有攝像頭和紅外沿墻傳感器，所述沿墻方法包括： 通過所述攝像頭獲取包含所述清潔機器人所沿墻體的目標圖像； 基于所述目標圖像確定所述紅外沿墻傳感器所對應的目標沿墻閾值； 根據所述紅外沿墻傳感器探測到的信號值與目標沿墻閾值的比較結果，引導所述清潔機器人進行沿墻作業； 所述基于所述目標圖像確定所述紅外沿墻傳感器所對應的目標沿墻閾值包括： 根據預設的圖像與沿墻閾值的對應關系，確定所述目標圖像所對應的沿墻閾值，作為目標沿墻閾值，包括： 基于所述目標圖像確定所述墻體的目標特征信息和所述墻體的環境特征信息； 根據預設的墻體的目標特征信息與沿墻閾值的對應關系，確定所述目標特征信息對應的第一沿墻閾值； 根據預設的環境特征信息與沿墻閾值的對應關系，確定所述環境特征信息對應的第二沿墻閾值； 計算所述目標圖像與預設的圖像的相似度； 根據所述第一沿墻閾值、所述第二沿墻閾值以及預設的圖像與沿墻閾值的對應關系和所述相似度確定所述目標圖像所對應的沿墻閾值，作為目標沿墻閾值。

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