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龍圖騰網獲悉鈦憶科技(江蘇)有限公司申請的專利一種基于SMA絲材控制的機械手臂的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120326631B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510788425.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于SMA絲材控制的機械手臂的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質是由叢吳宇;葉志豪;姜加歷;葉學文;李寶龍設計研發完成，并于2025-06-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于SMA絲材控制的機械手臂的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于SMA絲材控制的機械手臂的控制方法，包括加載數據；接收設定位移指令更新PID；生成Dpid；預測Dout；輸出Dout至PWM中以正比增加每一根獨立的SMA絲材的加熱功率，用于機械手臂中每個關節的驅動。本發明還涉及一種基于SMA絲材控制的機械手臂的控制方法的裝置，包括加載模塊，讀取模塊，判斷模塊，第一、二計算模塊，輸出模塊。本發明涉及一種電子設備和存儲介質。利用本發明設計的一種基于SMA絲材控制的機械手臂的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，能夠解決PID控制在位移精度和動態響應速度方面難兼顧、PWM輸出穩定性及反饋信號可靠性缺乏系統化檢測，容易引入誤差或安全隱患的問題。

本發明授權一種基于SMA絲材控制的機械手臂的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種基于SMA絲材控制的機械手臂的控制方法，所述機械手臂包括若干受SMA絲材單獨驅動的機械手臂的關節，其特征在于，包括： 加載機械手臂的關節固定在零位移點時測量SMA絲材的初始電阻R0、機械手臂的關節產生位移S至最大位移Smax后測量產生每個位移時SMA絲材的電阻，以獲得位移-電阻數據集，線性擬合所述位移-電阻數據集獲得SMA絲材與機械手臂的關節位移的關系式，其中R為機械手臂的關節位移量為S時測量得到的SMA絲材的電阻，通過代入關節位移量S、電阻R、初始電阻R0以計算獲得位移標定系數k；加載PID控制參數的初始值Kp、Ki、Kd，其中比例系數Kp為10、積分系數Ki為0.1、微分系數Kd為0.5； 讀取ADC采樣采集到的SMA絲材的電阻值的波動和PWM輸出，若ADC采樣采集到的SMA絲材的電阻值的波動范圍不超過1%且PWM輸出通道穩定，則接收上位機發送的設定位移指令；否則重新讀取ADC采樣波動和PWM輸出至ADC采樣采集到的SMA絲材的電阻值的波動范圍不超過1%且PWM輸出通道穩定； 根據所述設定位移指令及機械手臂最大位移Smax，判斷設定位移是否在[0,Smax]范圍內，若是則更新PID；否則忽略所述設定位移指令并報警直至設定位移在[0,Smax]范圍內； 根據ADC采樣采集到的SMA絲材的電阻值、所述位移標定系數k，計算位移偏差et，以生成PID控制量Dpid； 根據歷史占空比Dpid預測下一次PWM占空比Dout； 輸出所述機械手臂的關節中每一根SMA絲材的Dout至PWM中以正比增加每一根獨立的SMA絲材的加熱功率，用于機械手臂中每個關節的驅動。

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