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龍圖騰網獲悉北京凌天智能裝備集團股份有限公司申請的專利一種基于視覺傳感技術的偵察救援四足機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120246124B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510741502.8，技術領域涉及：B62D57/032；該發明授權一種基于視覺傳感技術的偵察救援四足機器人是由楊曉燕;常建;常善強;王亞輝;孫沖;朱從會設計研發完成，并于2025-06-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視覺傳感技術的偵察救援四足機器人在說明書摘要公布了：本發明提出了一種基于視覺傳感技術的偵察救援四足機器人，涉及機器人技術領域，本發明由主機、仿生機械腿、機械臂及工具筒等構成，主機搭載針眼攝像頭和輔助攝像頭實時采集環境圖像并傳輸至遙控器，救援人員通過視覺反饋遠程操控機器人運動，破拆作業時，機械臂調節工具筒使破拆擴撐板插入縫隙，液壓驅動系統通過液壓桿聯動移動塊與十字型桿，帶動第一、第二連桿推動擴撐板外翻，基于杠桿原理產生強力擴撐效應；抓取作業時，電動升降桿頂推機械爪伸出工具筒，配合機械臂實現目標抓取與搬運，突破傳統救援設備功能單一局限，無需往返更換工具即可完成破拆、搬運連續操作，顯著縮短救援時間，提升復雜環境下多任務協同處置效率。

本發明授權一種基于視覺傳感技術的偵察救援四足機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺傳感技術的偵察救援四足機器人，其特征在于，包括機身和分別活動連接在機身兩端的兩側外壁上的仿生機械腿，所述機身頂部端頭處固定連接有主機，所述主機前端側壁上嵌合設置有針眼攝像頭，所述針眼攝像頭下端相對的機身底部端頭處固定連接有輔助攝像頭，所述主機相鄰處的機身頂部固定安裝有機械臂，所述機械臂末端固定連接有工具筒；所述工具筒底部端口處兩側外壁上分別轉動連接有破拆擴撐板，所述破拆擴撐板上方的工具筒兩側外壁上分別開設有限位槽，所述限位槽上方的工具筒外壁上固定連接有凸起環，所述凸起環兩端底部對應限位槽處分別固定連接有液壓桿，所述液壓桿底部分別固定連接有移動塊，所述移動塊末端通過限位槽延伸工具筒內，所述工具筒內的移動塊底部開設有十字型槽，所述十字型槽兩端連通至移動塊兩端側壁上，所述十字型槽內活動卡合設置有十字型桿，所述十字型桿底部固定連接有第一連桿，所述第一連桿底部加工有開口槽，開口槽內壁間通過銷軸活動連接有第二連桿，所述第二連桿底部固定連接于破拆擴撐板側壁上，所述工具筒內腔頂板下端固定連接有電動升降桿，所述電動升降桿底部固定連接有圓柱型的加強板，且所述加強板底部固定連接有機械爪，所述機械爪懸置于工具筒中；所述工具筒包括外筒和內筒兩部分，所述外筒和內筒呈下端開口的共軸一體式結構，所述外筒頂端通過法蘭配合螺栓固定于轉動盤末端；所述凸起環固定連接于外筒外壁上，所述限位槽對稱分布于外筒兩端側壁上，且所述第二連桿位于外筒和內筒間的空隙內，所述電動升降桿固定連接于內筒頂板下端，所述加強板活動卡合于內筒內壁間；所述機械爪包括固定連接于加強板底部的固定框和固定連接于固定框底板上端的驅動電機，所述驅動電機傳動軸下端貫穿延伸至固定框底板底部后固定連接有螺桿，所述螺桿的外壁上螺紋連接有十字固，所述十字固為十字型結構的固定塊，所述十字固四周凸起端頭末端側壁上均開設有定位槽，所述固定框底板四周側壁上對應定位槽處均固定連接有吊板，所述吊板末端底部處的兩側外壁上均活動連接有調節桿，所述調節桿底部側壁間活動連接有棘爪，所述調節桿內側的棘爪頂部外壁上活動連接有驅動桿，所述驅動桿頂端活動連接于定位槽側壁間。

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