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龍圖騰網獲悉西北工業大學深圳研究院;西北工業大學申請的專利基于環形封控的多海洋無人系統協同探測配置優化方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120276348B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510738564.3，技術領域涉及：G05B19/042；該發明授權基于環形封控的多海洋無人系統協同探測配置優化方法是由劉祿;王赫;張碩;楊靜;喻俊志;胡潤澤;隋金坪;張曉萌;王藝潞;梁澤棟設計研發完成，并于2025-06-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于環形封控的多海洋無人系統協同探測配置優化方法在說明書摘要公布了：本申請涉及無人水下航行器技術領域，特別涉及一種基于環形封控的多海洋無人系統協同探測配置優化方法，包括：根據水下目標的位置、探測需求和環境特征，建立初始環形多UUV封控布局；基于各UUV的初始位置和探測半徑計算探測覆蓋總面積，并結合初始環形多UUV封控布局的面積計算探測覆蓋率；制定均勻性準則和探測重疊度準則；基于目標區域內各點的位置和各UUV的初始位置，計算各點的GDOP值，并計算目標區域的GDOP均值；基于探測覆蓋率、均勻性準則、探測重疊度準則、GDOP均值、以及通信成本，建立目標函數；采用粒子群優化算法對目標函數進行優化，得到最優環形多UUV封控布局。該方法有效提升了目標定位的精度。

本發明授權基于環形封控的多海洋無人系統協同探測配置優化方法在權利要求書中公布了：1.一種基于環形封控的多海洋無人系統協同探測配置優化方法，適用于對水下目標進行探測，其特征在于，所述方法包括： 根據水下目標的位置、探測需求和環境特征，在目標區域內建立沿環形軌道均勻分布的初始環形多UUV封控布局，確定各UUV的初始位置、初始航向角、初始探測半徑、以及相鄰兩個UUV之間的初始間距；其中，各UUV的初始探測半徑相同，相鄰兩個UUV之間的初始間距相同； 基于各UUV的初始位置和初始探測半徑，確定探測覆蓋總面積，并基于探測覆蓋總面積和目標區域的面積，計算探測覆蓋率； 制定用于確保多UUV在布局上均勻分布的均勻性準則，以及用于確保在同一區域內多UUV進行交叉探測的探測重疊度準則； 基于目標區域內各點的位置和各UUV的初始位置，計算偽距矩陣，基于偽距矩陣計算各點的GDOP值，并計算目標區域的GDOP均值； 基于探測覆蓋率、均勻性準則、探測重疊度準則、GDOP均值和通信成本，建立基于加權獎賞機制的目標函數； 采用粒子群優化算法對目標函數進行迭代優化，得到最優環形多UUV封控布局，并基于最優環形多UUV封控布局對水下目標進行探測； 基于目標區域內各點的位置和各UUV的初始位置，計算偽距矩陣，基于偽距矩陣計算各點的GDOP值，并計算目標區域的GDOP均值，包括： 將目標區域按照預設尺寸劃分為網格，基于網格中的每一個網格點的位置和各UUV的初始位置，分別計算偽距矩陣，對于第個網格點而言，其偽距矩陣中的第行為網格點與第個UUV之間的單位方向向量； 通過以下公式，基于偽距矩陣計算各點的GDOP值： ； 其中，表示取矩陣的跡，右上角標表示取矩陣的轉置，右上角標表示取矩陣的逆矩陣，表示第個網格點的GDOP值； 通過以下公式，計算目標區域的GDOP均值： ； 其中，表示網格點的總數，表示目標區域的GDOP均值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學深圳研究院;西北工業大學，其通訊地址為：518057 廣東省深圳市南山區粵海街道高新南九道45號西北工業大學三航科技大廈25樓2501室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。