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龍圖騰網獲悉江西圣丹康醫學科技有限公司;江西三鑫醫療科技股份有限公司申請的專利一種血液透析動靜脈內瘺自動穿刺機器人及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120189204B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510677500.7，技術領域涉及：A61B17/34；該發明授權一種血液透析動靜脈內瘺自動穿刺機器人及其控制方法是由劉松;汪毅;涂夢杰;王一涵;蘇軍設計研發完成，并于2025-05-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種血液透析動靜脈內瘺自動穿刺機器人及其控制方法在說明書摘要公布了：本申請涉及內瘺穿刺設備技術領域，具體公開了一種血液透析動靜脈內瘺自動穿刺機器人及其控制方法，包括位置調節機構、姿態調節機構及穿刺機構，穿刺機構包括支撐板、具有滑臺的穿刺推進組件、安裝框架、角度補償調節組件、夾爪組件及穿刺保護組件，穿刺推進組件被構造為驅動穿刺針的進針和退針操作，安裝框架包括端板及與端板間隔設置的限位環，夾爪組件設置于限位環內，夾爪組件與角度補償調節組件同軸傳動連接，夾爪組件被構造為對穿刺針進行夾持并獲取穿刺過程中的反饋力，穿刺保護組件被構造為根據反饋力以選擇性對夾爪組件進行限位固定，控制方法應用于穿刺機器人，實現穿刺針進行自動夾取和位姿微調，提高穿刺效率和安全性。

本發明授權一種血液透析動靜脈內瘺自動穿刺機器人及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種血液透析動靜脈內瘺自動穿刺機器人，包括位置調節機構、與所述位置調節機構連接的姿態調節機構以及與所述姿態調節機構連接的穿刺機構，其特征在于，所述穿刺機構包括： 支撐板及具有滑臺的穿刺推進組件，所述支撐板與所述姿態調節機構連接，所述穿刺推進組件設置于所述支撐板背離所述姿態調節機構表面，其中，所述穿刺推進組件被構造為用于驅動穿刺針的進針和退針操作； 安裝框架，設置于所述滑臺上，所述安裝框架包括端板以及與所述端板間隔設置的限位環； 角度補償調節組件，設置于所述端板上，以及， 夾爪組件，設置于所述限位環內，所述夾爪組件具有與所述限位環轉動連接的套筒，所述套筒一端與所述角度補償調節組件同軸傳動連接，所述角度補償調節組件用于驅動所述夾爪組件沿所述限位環中軸線自轉，所述夾爪組件被構造為可選擇對所述穿刺針進行夾持以及獲取所述穿刺針穿刺過程中的反饋力； 其中，所述角度補償調節組件包括設置于所述端板的第五電機以及與所述第五電機連接的聯軸器，所述聯軸器背離所述第五電機一端與所述套筒端面連接； 穿刺保護組件，設置于所述支撐板端面并向下延伸至靠近所述夾爪組件外輪廓面，所述穿刺保護組件被構造為根據所述反饋力以選擇性對所述夾爪組件進行限位固定； 所述穿刺保護組件包括連接件、磁控閥及夾持塊，所述連接件與所述支撐板連接并且一端延伸至所述套筒外輪廓面，并且所述連接件靠近所述套筒端面開設有限位腔，所述磁控閥設置于所述限位腔并一端與所述夾持塊滑動連接，其中，所述磁控閥被構造為根據所述反饋力以控制所述夾持塊對所述套筒進行選擇性夾持固定。

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