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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)海洋大學(xué)申請(qǐng)的專利高階全驅(qū)不確定多智能體系統(tǒng)的有限時(shí)間一致性控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120161729B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510638841.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)高階全驅(qū)不確定多智能體系統(tǒng)的有限時(shí)間一致性控制方法是由張文樂;馮子騫;史家寧;黎明;楊睿設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-19向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本高階全驅(qū)不確定多智能體系統(tǒng)的有限時(shí)間一致性控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種高階全驅(qū)不確定多智能體系統(tǒng)的有限時(shí)間一致性控制方法，首先構(gòu)建高階全驅(qū)不確定非線性多智能體系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)方程模型；然后設(shè)計(jì)有限時(shí)間積分滑模面；根據(jù)建立的多智能體系統(tǒng)動(dòng)態(tài)方程模型和所設(shè)計(jì)的有限時(shí)間積分滑模面，采用自適應(yīng)控制方法估計(jì)系統(tǒng)未知參數(shù)，并獲得等效的分布式自適應(yīng)有限時(shí)間積分滑模控制器；基于極點(diǎn)配置方法，獲得有限時(shí)間積分滑模面和相應(yīng)控制器中涉及的滿足系統(tǒng)性能要求的線性化參數(shù)；將所設(shè)計(jì)的控制器帶入到高階全驅(qū)不確定非線性多智能體系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)有限時(shí)間一致性控制目標(biāo)。該方法不僅充分體現(xiàn)了高階全驅(qū)理論在非線性系統(tǒng)控制方面的優(yōu)勢(shì)，也為高階全驅(qū)理論與傳統(tǒng)控制理論的融合發(fā)展奠定了重要基礎(chǔ)。

本發(fā)明授權(quán)高階全驅(qū)不確定多智能體系統(tǒng)的有限時(shí)間一致性控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種高階全驅(qū)不確定多智能體系統(tǒng)的有限時(shí)間一致性控制方法，其特征在于，包括以下過程： S1，構(gòu)建高階全驅(qū)不確定非線性多智能體系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)方程模型； S2，根據(jù)智能體鄰居誤差及其各階導(dǎo)數(shù)、線性化信息項(xiàng)，設(shè)計(jì)有限時(shí)間積分滑模面； S3，對(duì)有限時(shí)間積分滑模面求導(dǎo)，并采用自適應(yīng)控制方法估計(jì)系統(tǒng)未知參數(shù)，進(jìn)而獲得等效的分布式自適應(yīng)有限時(shí)間積分滑模控制器；分布式自適應(yīng)有限時(shí)間積分滑模控制器的設(shè)計(jì)具體步驟為： S31，對(duì)有限時(shí)間積分滑模面進(jìn)行求導(dǎo)，獲得相應(yīng)導(dǎo)數(shù)； S32，設(shè)計(jì)由非線性項(xiàng)、線性化信息項(xiàng)及鄰居誤差信息和組成的有限時(shí)間積分滑模控制器，其中： 為鄰居誤差信息項(xiàng)系數(shù)； 為鄰居誤差信息相關(guān)項(xiàng)； 為縮放鄰居誤差項(xiàng)的常數(shù)增益； 是第個(gè)智能體的狀態(tài)變量的第階導(dǎo)數(shù)； 是第個(gè)智能體的狀態(tài)變量的第階導(dǎo)數(shù)； S33，設(shè)計(jì)由切換控制項(xiàng)和模型不確定性補(bǔ)償項(xiàng)組成的有限時(shí)間自適應(yīng)控制器，其中： 線性化控制增益系數(shù)滿足：,； 指數(shù)冪參數(shù)滿足：； 自適應(yīng)調(diào)節(jié)系數(shù)滿足：； 為飽和函數(shù)； 是針對(duì)不確定性的未知上界的估計(jì)值； S34，根據(jù)已知的系統(tǒng)非線性信息、線性化信息項(xiàng)、鄰居誤差信息、積分滑模面和模型不確定性補(bǔ)償信息，設(shè)計(jì)由有限時(shí)間積分滑模控制器和有限時(shí)間自適應(yīng)控制器組成的自適應(yīng)有限時(shí)間積分滑模控制器； S35，針對(duì)第個(gè)智能體的未知非線性項(xiàng)信息的上界，根據(jù)所設(shè)計(jì)的有限時(shí)間積分滑模面，使用自適應(yīng)控制方法，在線獲取其估計(jì)值； S4，基于極點(diǎn)配置方法，獲得有限時(shí)間積分滑模面和相應(yīng)控制器中涉及的滿足系統(tǒng)性能要求的線性化參數(shù)； S5，將確定線性化參數(shù)的自適應(yīng)有限時(shí)間積分滑模控制器帶入到高階全驅(qū)不確定非線性多智能體系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)有限時(shí)間一致性控制目標(biāo)。

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