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龍圖騰網(wǎng)獲悉四川職業(yè)技術(shù)學院申請的專利基于物聯(lián)網(wǎng)的農(nóng)業(yè)無人機運行路徑規(guī)劃系統(tǒng)及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120085672B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510573528.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)基于物聯(lián)網(wǎng)的農(nóng)業(yè)無人機運行路徑規(guī)劃系統(tǒng)及方法是由劉寶鍾;袁妙琴;孫林娜;王杰;高韻;趙丹;龍佳鑫設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-05-06向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于物聯(lián)網(wǎng)的農(nóng)業(yè)無人機運行路徑規(guī)劃系統(tǒng)及方法在說明書摘要公布了：本申請公開了基于物聯(lián)網(wǎng)的農(nóng)業(yè)無人機運行路徑規(guī)劃系統(tǒng)及方法，屬于智慧農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，本申請構(gòu)建初始路徑規(guī)劃模型，將噴幅寬度與重疊系數(shù)導入初始路徑規(guī)劃模型計算路徑間距，構(gòu)建霧滴運動模型，將霧滴初始直徑和質(zhì)量導入霧滴運動模型中評估霧滴沉降速度，構(gòu)建霧滴蒸發(fā)和漂移模型，將環(huán)境數(shù)據(jù)、霧滴直徑和沉降速度導入霧滴蒸發(fā)和漂移模型中評估霧滴蒸發(fā)效果和霧滴水平漂移距離，構(gòu)建無人機飛行高度和路徑修正模型，將沉降霧滴數(shù)據(jù)和實時噴幅寬度導入無人機飛行高度和路徑修正模型對無人機飛行高度和路徑進行調(diào)整，構(gòu)建劑量控制模型，將每個柵格的病蟲害程度導入劑量控制模型評估每個柵格的藥物噴灑劑量，提高了噴灑精度。

本發(fā)明授權(quán)基于物聯(lián)網(wǎng)的農(nóng)業(yè)無人機運行路徑規(guī)劃系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于物聯(lián)網(wǎng)的農(nóng)業(yè)無人機運行路徑規(guī)劃方法，其特征在于，其包括以下具體步驟： 構(gòu)建初始路徑規(guī)劃模型，將噴幅寬度與重疊系數(shù)導入初始路徑規(guī)劃模型計算路徑間距; 構(gòu)建霧滴運動模型，將霧滴初始直徑和質(zhì)量導入霧滴運動模型中評估霧滴沉降速度; 構(gòu)建霧滴蒸發(fā)和漂移模型，將環(huán)境數(shù)據(jù)、霧滴直徑和沉降速度導入霧滴蒸發(fā)和漂移模型中評估霧滴蒸發(fā)效果和霧滴水平漂移距離，包括以下具體步驟：獲取環(huán)境濕度、溫度，將霧滴初始直徑和環(huán)境參數(shù)代入霧滴直徑計算公式中計算一段時間后的霧滴直徑，其中，t時間的霧滴直徑計算公式為：，其中，K為蒸發(fā)系數(shù)，為初始霧滴直徑，蒸發(fā)系數(shù)的計算公式為：，其中，為潛熱，D為水蒸氣擴散系數(shù)，c為空氣比熱容，P為飽和蒸氣壓，T為環(huán)境溫度，為農(nóng)藥密度，RH為空氣相對濕度，將橫風速度代入霧滴水平漂移距離計算公式中計算霧滴水平漂移距離，其中，霧滴水平漂移距離的計算公式為:，其中，為橫風速度，為沉降時間，其中，沉降時間的計算公式為：，其中，為柵格中農(nóng)作物高度，為柵格內(nèi)的飛行高度，為霧滴沉降速度； 構(gòu)建無人機飛行高度和路徑修正模型，通過沉降后的霧滴直徑和霧滴水平漂移距離調(diào)整無人機飛行高度，并通過調(diào)整后的飛行高度計算實時噴幅寬度對飛行路徑進行修正； 構(gòu)建劑量控制模型，將每個柵格的病蟲害程度導入劑量控制模型評估每個柵格的藥物噴灑劑量。

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