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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利基于三維CAD模型的單目相機快速目標位姿估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116630409B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310681703.4，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權基于三維CAD模型的單目相機快速目標位姿估計方法是由陳鳳東;李波;陳冠華;賀高杰;劉國棟設計研發完成，并于2023-06-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于三維CAD模型的單目相機快速目標位姿估計方法在說明書摘要公布了：基于三維CAD模型的單目相機快速目標位姿估計方法，解決了基于三維CAD模型的單幅高分辨圖像目標位姿精確估計方法的實時性差的問題，屬于目標位姿估計領域。本發明包括:使用虛擬相機在均勻視角下拍攝目標CAD線框模型，生成多視角的模板圖像庫；將當前實際相機采集目標的實體圖像輸入至訓練好的實體圖像特征提取網絡，提取實體圖像特征向量；從模板圖像庫中逐一選取模板圖像，并輸入至訓練好的模板圖像特征提取網絡中，提取模板圖像的特征向量，計算實體圖像的特征向量和每一個模板圖像的特征向量的相似度度量，找到相似度最高的模板圖像，該模板圖像對應的位姿，作為當前實際相機采集的圖像中的目標的位姿。

本發明授權基于三維CAD模型的單目相機快速目標位姿估計方法在權利要求書中公布了：1.基于三維CAD模型的單目相機快速目標位姿估計方法，其特征在于，所述方法包括: S1、使用虛擬相機在均勻視角下拍攝目標CAD線框模型，生成多視角的模板圖像庫； S2、建立實體圖像特征提取網絡和模板圖像特征提取網絡，對實體圖像特征提取網絡和模板圖像特征提取網絡進行訓練； S3、將當前實際相機采集目標的實體圖像輸入至訓練好的實體圖像特征提取網絡，提取實體圖像特征向量； 從模板圖像庫中逐一選取模板圖像，并輸入至訓練好的模板圖像特征提取網絡中，提取模板圖像的特征向量，計算實體圖像的特征向量和每一個模板圖像的特征向量的相似度度量，找到相似度最高的模板圖像，該模板圖像對應的位姿，作為當前實際相機采集的圖像中的目標的位姿； 所述S2中，對實體圖像特征提取網絡和模板圖像特征提取網絡進行訓練包括： S21、隨機視角下采集目標的實體圖像IMi和對應的位姿信息POSEi； S22、找到模板圖像庫中與實體圖像IMi對應的位姿信息POSEi相似度最大的模板圖像IMtemplate，j +的位姿信息POSEtemplate，j +，記實體圖像IMi與模板圖像IMtemplate，j +的配對為正例Z+，實體圖像IMi與模板圖像IMtemplate，j +之外的模板圖像IMtemplate，j -的配對，稱為負例Z-； S23、使用實體圖像特征提取網絡對實體圖像IMi進行特征提取，得到實體圖像特征向量IIMi，使用模板圖像特征提取網絡分別對模板圖像IMtemplate，j +和模板圖像IMtemplate，j -進行特征提取，得到實體圖像特征向量和 S24、計算正例Z+的相似度并計算各個負例Z-的相似度 S25、計算損失函數 其中，N-1表示模板圖像庫中模板圖像IMtemplate，j -的數量； S26、訓練過程中計算損失函數值并進行反向迭代，反向迭代過程中對實體圖像特征提取網絡和模板圖像特征提取網絡的權重參數進行調整，損失函數值逐漸減小，最終損失函數值收斂，完成實體圖像特征提取網絡和模板圖像特征提取網絡的訓練。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。