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龍圖騰網獲悉嬴徹星創智能科技(上海)有限公司申請的專利輔助車輛倒車的控制系統、方法及相關設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116424323B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310259252.5，技術領域涉及：B60W30/18；該發明授權輔助車輛倒車的控制系統、方法及相關設備是由葉一凡設計研發完成，并于2023-03-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本輔助車輛倒車的控制系統、方法及相關設備在說明書摘要公布了：本發明提供一種輔助車輛倒車的控制系統、方法及相關設備，包括：車輛信息獲取模塊，用于獲取車輛的當前時刻位姿信息以及車身信息，其中，所述車輛包括驅動車節以及與所述驅動車節連接的從動車節；車輛位姿預估模塊，用于根據車輛的倒車距離、所述當前時刻位姿信息以及車身信息計算得到車輛的下一時刻位姿信息，用以輔助駕駛員進行安全準確地倒車控制。本發明能夠輔助駕駛員安全精準地完成倒車。

本發明授權輔助車輛倒車的控制系統、方法及相關設備在權利要求書中公布了：1.一種輔助車輛倒車的控制系統，其特征在于，包括： 車輛信息獲取模塊，用于獲取車輛的當前時刻位姿信息以及車身信息；其中，所述車輛包括驅動車節以及與所述驅動車節連接的從動車節；所述當前時刻位姿信息包括當前時刻驅動車節的位置信息與航向信息以及當前時刻從動車節的航向信息；所述車身信息包括車節信息以及驅動車節與從動車節之間的連接信息； 車輛位姿預估模塊，用于根據車輛的倒車距離、所述當前時刻位姿信息以及車身信息計算得到車輛的下一時刻位姿信息，用以輔助駕駛員進行安全準確地倒車控制； 其中，所述下一時刻位姿信息包括下一時刻驅動車節的位置信息與航向信息以及下一時刻從動車節的位置信息與航向信息； 下一時刻驅動車節的位置信息根據當前時刻驅動車節的位置信息、車輛的倒車距離以及當前時刻驅動車節的航向信息計算得到； 下一時刻驅動車節的航向信息根據當前時刻驅動車節的航向信息、車輛的倒車距離以及所述車節信息計算得到； 下一時刻從動車節的航向信息根據當前時刻從動車節的航向信息、當前時刻驅動車節的航向信息、下一時刻驅動車節的航向信息、車輛的倒車距離、車節信息以及驅動車節與從動車節之間的連接信息計算得到； 下一時刻從動車節的位置信息根據下一時刻驅動車節的位置信息、當前時刻驅動車節的航向信息、當前時刻從動車節的航向信息以及車節信息計算得到； 所述當前時刻驅動車節的位置信息為當前時刻驅動車節中心點位置，所述當前時刻驅動車節中心點位置的坐標包括第一橫坐標與第一縱坐標；相應地，所述下一時刻驅動車節的位置信息為下一時刻驅動車節中心點位置，所述下一時刻驅動車節中心點位置的坐標包括第二橫坐標與第二縱坐標；所述下一時刻從動車節的位置信息為下一時刻從動車節中心點位置，所述下一時刻從動車節中心點位置的坐標包括第三橫坐標與第三縱坐標； 所述車節信息包括驅動車節的輪胎轉動角度、驅動車節軸距以及從動車節軸距，所述連接信息包括驅動車節中心點與交接點之間的交接距離，所述交接點為驅動車節與從動車節的連接點； 所述當前時刻驅動車節的航向信息包括當前時刻驅動車節的航向角，所述當前時刻從動車節的航向信息包括當前時刻從動車節的航向角； 所述車輛位姿預估模塊包括： 下一時刻驅動車節的位置計算單元，用于根據當前時刻驅動車節的航向角以及車輛的倒車距離，分別通過余弦函數和正弦函數計算得到車輛的倒車距離的第一行駛分量與第二行駛分量，將第一行駛分量與第一橫坐標的和作為第二橫坐標，將第二行駛分量與第一縱坐標的和作為第二縱坐標； 下一時刻驅動車節的航向計算單元，用于獲取輪胎轉動角度的正切值以及車輛的倒車距離與驅動車節軸距之間的驅動比值，在當前時刻驅動車節的航向角的基礎上加上正切值與驅動比值的乘積，獲得下一時刻驅動車節的航向角； 下一時刻從動車節的航向計算單元，用于獲取當前時刻從動車節的航向角與當前時刻驅動車節的航向角之間的車節航向角差值、下一時刻驅動車節的航向角與當前時刻驅動車節的航向角之間的驅動航向角差值、交接點的轉彎半徑以及車輛的倒車距離與驅動車節軸距之間的驅動比值，計算車節航向角差值的正弦值與驅動航向角差值、轉彎半徑以及驅動比值之間的乘積，將計算得到的乘積與當前時刻從動車節的航向角之間的和作為下一時刻從動車節的航向角；其中，所述轉彎半徑根據所述輪胎轉動角度、驅動車節軸距以及交接距離計算得到； 下一時刻從動車節的位置計算單元，用于根據下一時刻驅動車節的航向角以及下一時刻從動車節的航向角，通過余弦函數與正弦函數分別計算得到交接距離的第一交接分量和第二交接分量、從動車節軸距的第一從動分量和第二從動分量；在第二橫坐標的基礎上加上第一交接分量與第一從動分量之間的差值，從而獲得第三橫坐標；在第二縱坐標的基礎上減去第二交接分量與第二從動分量之間的和，從而獲得第三縱坐標。

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