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龍圖騰網獲悉上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司申請的專利機械臂控制方法、裝置、系統和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115922734B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310097184.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機械臂控制方法、裝置、系統和存儲介質是由請求不公布姓名設計研發完成，并于2023-02-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本機械臂控制方法、裝置、系統和存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種機械臂控制方法、裝置、系統、存儲介質和計算機程序產品。所述方法包括：采集目標對象注視顯示設備的實時眼部視頻；根據實時眼部視頻，通過眼動跟蹤，確定目標對象在顯示設備中的實時注視點位置；根據實時注視點位置，確定機械臂調整模式；在機械臂調整模式為內窺鏡調整模式的情況下，則根據實時注視點位置，控制內窺鏡機械臂運動，直到內窺鏡角度達到預設角度，并更新機械臂調整模式為工具調整模式；在機械臂調整模式為工具調整模式的情況下，則獲取內窺鏡的當前采集圖像；根據實時注視點位置，在當前采集圖像中確定目標區域；根據目標區域，控制工具機械臂運動。采用本方法能夠提高機械臂控制效率。

本發明授權機械臂控制方法、裝置、系統和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括： 采集目標對象注視顯示設備的實時眼部視頻，所述顯示設備用于顯示內窺鏡對待測區域的實時采集圖像； 根據所述實時眼部視頻，通過眼動跟蹤，確定所述目標對象在顯示設備中的實時注視點位置； 根據所述實時注視點位置，確定機械臂調整模式； 在所述機械臂調整模式為內窺鏡調整模式的情況下，則根據所述實時注視點位置，控制內窺鏡機械臂運動，直到內窺鏡角度達到預設角度，并更新所述機械臂調整模式為工具調整模式； 在所述機械臂調整模式為所述工具調整模式的情況下，則獲取內窺鏡的當前采集圖像；根據所述實時注視點位置，在所述當前采集圖像中確定目標區域；根據所述目標區域，控制工具機械臂運動； 所述根據所述實時注視點位置，在所述當前采集圖像中確定目標區域，包括： 獲取所述實時注視點位置的被關注時長和被關注次數； 根據所述被關注時長和所述被關注次數，確定以所述實時注視點位置為中心的實時區域； 在預設時長內，任意兩個時刻的實時注視點位置之間的距離在預設區域內時，將所述當前采集圖像中，所述實時注視點位置對應的實時區域確定為目標區域。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司，其通訊地址為：200135 上海市浦東新區自由貿易試驗區張東路1601號1幢B區101室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。