買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉中國科學院微電子研究所申請的專利一種路徑跟蹤方法、裝置及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116360421B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310042882.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種路徑跟蹤方法、裝置及存儲介質是由彭杰;劉建;許洋濱;路凱強設計研發完成，并于2023-01-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種路徑跟蹤方法、裝置及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請實施例公開了一種路徑跟蹤方法、裝置及存儲介質。其中，該方法包括：利用路徑特征點檢測算法得到全局路徑的特征點；利用膨脹距離得到特征點對應的膨脹點；利用膨脹點對全局路徑進行分段，得到多條分段路徑；計算工業叉車的當前位置到每條分段路徑的中心點的距離，確定距離最小的分段路徑作為當前運行路徑；確定當前運行路徑中距離工業叉車最近的路徑點；根據當前運行路徑的屬性確定對應的預瞄距離；根據距離工業叉車最近的路徑點和預瞄距離確定預瞄點；根據工業叉車的當前位置、預瞄點和線速度，計算得到期望角速度；將期望角速度下發給工業叉車，以便工業叉車根據期望角速度跟蹤全局路徑，如此提高了工業叉車的路徑跟蹤精度。

本發明授權一種路徑跟蹤方法、裝置及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種路徑跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括： 利用路徑特征點檢測算法得到全局路徑的特征點； 利用預設的膨脹距離得到所述特征點對應的膨脹點； 利用所述膨脹點對所述全局路徑進行分段，得到多條分段路徑；所述分段路徑包括：膨脹路徑和普通路徑； 計算工業叉車的當前位置到每條分段路徑的中心點的距離，確定距離最小的分段路徑作為當前運行路徑； 確定所述當前運行路徑中距離所述工業叉車最近的路徑點； 若所述當前運行路徑為普通路徑，則根據所述距離所述工業叉車最近的路徑點計算得到所述當前運行路徑的曲率，根據所述曲率和所述工業叉車的線速度，計算得到所述當前運行路徑的預瞄距離； 若所述當前運行路徑為膨脹路徑，則將所述當前運行路徑的預瞄距離設定為預設值； 根據所述距離所述工業叉車最近的路徑點和所述預瞄距離確定預瞄點； 根據所述當前位置、所述預瞄點和所述線速度，計算得到期望角速度； 將所述期望角速度下發給所述工業叉車；其中，所述期望角速度用于所述工業叉車跟蹤所述全局路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院微電子研究所，其通訊地址為：100029 北京市朝陽區北土城西路3號中國科學院微電子研究所；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。