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龍圖騰網(wǎng)獲悉天津大學申請的專利一種基于網(wǎng)絡狀態(tài)決策的自適應地圖構建系統(tǒng)及方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116007616B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產權局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202310073051.6，技術領域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權一種基于網(wǎng)絡狀態(tài)決策的自適應地圖構建系統(tǒng)及方法是由張朝昆;周密;李泰來設計研發(fā)完成，并于2023-01-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于網(wǎng)絡狀態(tài)決策的自適應地圖構建系統(tǒng)及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于網(wǎng)絡狀態(tài)決策的自適應地圖構建系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)包括邊緣端和移動端，在所述邊緣端進一步設置依序連接的第一建圖模塊和第一回環(huán)檢測模塊；在所述移動端進一步設置依序連接的追蹤模塊、網(wǎng)絡預測模塊、決策模塊、第二建圖模塊和第二回環(huán)檢測模塊，依據(jù)網(wǎng)絡狀態(tài)決策和傳輸關鍵幀數(shù)據(jù)的部分卸載機制，實現(xiàn)邊緣端和移動端自適應切換的定位與制圖SLAM。本發(fā)明主要適用于低性能機器人終端或手機等移動設備，根據(jù)當前環(huán)境的網(wǎng)絡狀態(tài)和待處理圖像的數(shù)據(jù)量給出了合適的關鍵幀卸載機制，從而有效降低了處理時延，提高了SLAM定位運行效率。

本發(fā)明授權一種基于網(wǎng)絡狀態(tài)決策的自適應地圖構建系統(tǒng)及方法在權利要求書中公布了：1.一種基于網(wǎng)絡狀態(tài)決策的自適應地圖構建系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括邊緣端和移動端，在所述邊緣端進一步設置依序連接的第一建圖模塊和第一回環(huán)檢測模塊；在所述移動端進一步設置依序連接的追蹤模塊、網(wǎng)絡預測模塊、決策模塊、第二建圖模塊和第二回環(huán)檢測模塊；所述第一建圖模塊，實現(xiàn)地圖構建，將關鍵幀和關鍵幀生成的新地圖點加入地圖中、剔除冗余關鍵幀和地圖點，對當前地圖執(zhí)行局部地圖BA優(yōu)化； 所述第一回環(huán)檢測模塊，對關鍵幀進行閉環(huán)連接檢測，若檢測到閉環(huán)的關鍵幀則執(zhí)行閉環(huán)糾正，將關鍵幀和地圖中關鍵幀比較識別是否回到之前位置并執(zhí)行地圖點融合，實現(xiàn)全局地圖BA優(yōu)化； 所述追蹤模塊，對攝像頭獲取的輸入圖像進行預處理提取特征生成幀，由相鄰幀間的幀特征匹配估計相機位姿，獲得關鍵幀； 所述網(wǎng)絡預測模塊，根據(jù)歷史時段的網(wǎng)絡帶寬，預測下一個時段的網(wǎng)絡帶寬； 所述決策模塊，利用強化學習算法構建建立基于神經(jīng)網(wǎng)絡的決策模型，所述決策模型實現(xiàn)了根據(jù)預測時段的網(wǎng)絡狀態(tài)判斷將關鍵幀保留在移動端執(zhí)行第二建圖模塊和第二回環(huán)檢測模塊還是發(fā)送到邊緣端執(zhí)行第一建圖模塊和第一回環(huán)檢測模塊； 所述第二建圖模塊，實現(xiàn)地圖構建，包括將關鍵幀和關鍵幀生成的新地圖點插入地圖中，剔除冗余關鍵幀和地圖點，對當前地圖執(zhí)行局部地圖BA優(yōu)化； 所述第二回環(huán)檢測模塊，對關鍵幀進行閉環(huán)連接檢測，若檢測到閉環(huán)的關鍵幀則執(zhí)行閉環(huán)糾正，將關鍵幀和地圖中關鍵幀比較識別是否回到之前位置并執(zhí)行地圖點融合，實現(xiàn)全局地圖BA優(yōu)化。

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