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龍圖騰網(wǎng)獲悉西南科技大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種自組織群體機(jī)器人多圖樣生成方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116050457B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202211670833.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06N3/008；該發(fā)明授權(quán)一種自組織群體機(jī)器人多圖樣生成方法是由夏芊文;袁衛(wèi)鋒設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-26向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種自組織群體機(jī)器人多圖樣生成方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供了一種自組織群體機(jī)器人多圖樣生成方法，屬于群體機(jī)器人模式形成控制領(lǐng)域，該方法包括選定參與圖樣生成的機(jī)器人數(shù)量，并按順序或隨機(jī)將機(jī)器人分布在場(chǎng)景某一區(qū)域內(nèi)；為每個(gè)機(jī)器人賦予狀態(tài)變換周期；基于狀態(tài)變換周期，為每個(gè)機(jī)器人賦予相同的位置更新規(guī)則；在感知范圍內(nèi)由機(jī)器人通過(guò)鄰近機(jī)器人的狀態(tài)和位置做出行為反應(yīng)，完成群體機(jī)器人多圖樣的生成。本發(fā)明解決了現(xiàn)有群體機(jī)器人圖樣生成技術(shù)中計(jì)算和通信成本高、圖樣單一、魯棒性和可擴(kuò)展性較差、使用全局坐標(biāo)系和全局信息等問(wèn)題。

本發(fā)明授權(quán)一種自組織群體機(jī)器人多圖樣生成方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種自組織群體機(jī)器人多圖樣生成方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、選定參與圖樣生成的機(jī)器人數(shù)量，并按順序或隨機(jī)將機(jī)器人分布在場(chǎng)景某一區(qū)域內(nèi)； S2、為每個(gè)機(jī)器人賦予狀態(tài)變換周期； S3、基于狀態(tài)變換周期，為每個(gè)機(jī)器人賦予相同的位置更新規(guī)則； 位置更新規(guī)則的表達(dá)式如下： 其中，表示機(jī)器人在時(shí)間步受到的合力，為矢量，表示感知或通信范圍內(nèi)的鄰居機(jī)器人總數(shù)，表示不為0的常系數(shù)，和分別表示機(jī)器人和機(jī)器人的狀態(tài)值，、和表示虛擬力調(diào)節(jié)常數(shù)，用于調(diào)節(jié)機(jī)器人吸引、排斥的區(qū)域大小，表示從機(jī)器人指向機(jī)器人的方向矢量，表示機(jī)器人和機(jī)器人之間的距離，和分別表示機(jī)器人和機(jī)器人的狀態(tài)變換周期； S4、在感知范圍內(nèi)由機(jī)器人通過(guò)鄰近機(jī)器人的狀態(tài)和位置做出行為反應(yīng)，完成群體機(jī)器人多圖樣的生成。

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