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龍圖騰網獲悉南京天創電子技術有限公司申請的專利基于ZMQ通信分布式架構的巡檢機器人控制系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116000921B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211619539.6，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于ZMQ通信分布式架構的巡檢機器人控制系統及方法是由孫怡;劉爽;閔濟海設計研發完成，并于2022-12-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于ZMQ通信分布式架構的巡檢機器人控制系統及方法在說明書摘要公布了：本發明基于ZMQ通信分布式架構的巡檢機器人控制系統及方法，包括：網絡層，用于建立ZMQ鏈路，ZMQ鏈路具有請求?回復和發布?訂閱兩種模式；業務層，運行有多個業務節點，多個業務節點之間通過ZMQ鏈路建立通信連接，業務節點包括機器人控制系統、機器人巡檢業務控制系統、機器人附屬設備控制系統、內部算法系統、外部算法系統；服務層，用于業務節點之間ZMQ鏈路的分布式調用。本發明具有穩定可靠、網絡重連機制、基本無第三方庫的依賴等優點。

本發明授權基于ZMQ通信分布式架構的巡檢機器人控制系統及方法在權利要求書中公布了：1.基于ZMQ通信分布式架構的巡檢機器人控制系統，其特征在于，包括： 網絡層，用于建立ZMQ鏈路，所述ZMQ鏈路具有請求-響應和發布-訂閱兩種模式； 業務層，運行有多個業務節點，多個業務節點之間通過所述ZMQ鏈路建立通信連接，所述業務節點包括機器人控制系統、機器人巡檢業務控制系統、機器人附屬設備控制系統、部署在巡檢機器人內部的內部算法系統、以及部署在巡檢機器人外部服務器上的外部算法系統；所述機器人控制系統與機器人巡檢業務控制系統通過ZMQ鏈路的請求-響應模式進行“控制機器人指令”的發送和響應，所述機器人控制系統與機器人巡檢業務控制系統通過ZMQ鏈路的發布-訂閱模式進行機器人狀態信息的發布和訂閱；所述機器人巡檢業務控制系統與機器人附屬設備控制系統、內部算法系統和外部算法系統通過ZMQ鏈路的請求-響應模式進行交互； 所述機器人巡檢業務控制系統根據網絡信號強弱來判斷當前算法識別是調用內部算法系統還是外部算法系統，如果當前網絡信號較弱，則直接調用內部算法識別系統進行算力較弱的算法識別；如果當前網絡信號較強，則調用外部算法識別系統進行算力強大的算法識別； 服務層，采用RPC框架以實現所述業務節點之間基于ZMQ鏈路的分布式調用，發送方業務節點以同步方式在本地發起請求，在收到返回結果之前，一直處于等待狀態；在RPC框架內對請求的參數數據進行打包生成請求包，請求包經ZMQ鏈路發送，發送后的請求包在接收方業務節點進行本地拆包、處理，處理結果重新打包生成響應包，響應包經ZMQ鏈路發送，發送后的響應包進行拆包返回處理結果，發送方業務節點在本地得到返回的處理結果。

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