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龍圖騰網(wǎng)獲悉同濟大學(xué)申請的專利一種三維重構(gòu)及路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115741717B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211565181.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種三維重構(gòu)及路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)是由周艷敏;金屹陽;王成金;何斌;陸萍;王志鵬設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-12-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種三維重構(gòu)及路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請實施例涉及機器人多模態(tài)感知技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種三維重構(gòu)及路徑規(guī)劃方法裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括：基于電子皮膚，構(gòu)建三維感知陣列；然后，獲取三維的網(wǎng)格空間，并從網(wǎng)格空間中提取輪廓向量；對輪廓向量進行三維分解，得到輪廓數(shù)據(jù)并平滑處理；接下來，將輪廓數(shù)據(jù)合成為三維輪廓，提取時間序列數(shù)據(jù)；基于時間序列數(shù)據(jù)得到物體的三維空間信息；基于機器人的相對位姿，對三維空間信息進行修正并獲取當(dāng)前全局環(huán)境特征向量；最后，基于當(dāng)前全局環(huán)境特征向量以及強化學(xué)習(xí)算法，獲取路徑規(guī)劃信息。本申請實施例提供的三維重構(gòu)及路徑規(guī)劃方法，能夠提高響應(yīng)速度，實現(xiàn)實時、精確地對物體進行三維重構(gòu)以及未知復(fù)雜環(huán)境路徑規(guī)劃。

本發(fā)明授權(quán)一種三維重構(gòu)及路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種三維重構(gòu)及路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括： 基于電子皮膚，構(gòu)建紅外接近傳感器的三維感知陣列； 基于所述三維感知陣列，獲取三維的網(wǎng)格空間，并從所述網(wǎng)格空間中提取輪廓向量； 對所述輪廓向量進行三維分解，得到輪廓數(shù)據(jù)，并對所述輪廓數(shù)據(jù)進行平滑處理； 將平滑處理后的輪廓數(shù)據(jù)合成為三維輪廓，提取所述三維輪廓對應(yīng)的陣列傳感器的時間序列數(shù)據(jù)； 基于所述時間序列數(shù)據(jù)，得到物體的三維空間信息； 基于機器人的相對位姿，對所述三維空間信息進行修正，并從修正后的三維空間信息中獲取當(dāng)前全局環(huán)境特征向量； 基于所述當(dāng)前全局環(huán)境特征向量以及強化學(xué)習(xí)算法，獲取路徑規(guī)劃信息； 所述電子皮膚采用多模態(tài)電子皮膚集成核心傳感器，所述核心傳感器包括溫度傳感器、壓力傳感器、紅外接近傳感器以及六軸加速度傳感器；所述核心傳感器貼覆在機器人的三維表面以及關(guān)節(jié)處，能夠感知溫度、距離、加速度、壓力四個物理量； 所述強化學(xué)習(xí)算法采用基于值函數(shù)和策略函數(shù)的深度確定性策略梯度算法，通過端對端學(xué)習(xí)方式將全局動態(tài)環(huán)境作為網(wǎng)絡(luò)輸入，直接輸出機器人的路徑規(guī)劃信息。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人同濟大學(xué)，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區(qū)四平路1239號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。