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龍圖騰網獲悉湖南大學申請的專利視覺標記的地圖位姿獲取方法、機器人定位方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116203578B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211553747.0，技術領域涉及：G01S17/86；該發明授權視覺標記的地圖位姿獲取方法、機器人定位方法及系統是由張輝;張捷清心;王耀南;鐘杭;周熙棟設計研發完成，并于2022-12-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本視覺標記的地圖位姿獲取方法、機器人定位方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種視覺標記的地圖位姿獲取方法、機器人定位方法及系統，該視覺標記的地圖位姿獲取方法包括，步驟1：在機器人行走空間中設置視覺標記；步驟2：進行激光SLAM建圖，同時獲取機器人與所設置的視覺標記之間的約束；步驟3：在步驟2中的SLAM后端優化問題中添加步驟2得到的視覺機器人與所設置的視覺標記之間的約束；步驟4：對步驟3中得到的最小二乘問題進行迭代求解；步驟5：得到視覺標記在地圖中的最佳位姿；本發明采用視覺標記輔助移動機器人進行建圖定位，提升了機器人在構建大地圖時的準確性和魯棒性，提高了移動機器人建圖的精度。

本發明授權視覺標記的地圖位姿獲取方法、機器人定位方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種視覺標記的地圖位姿獲取方法，其特征在于，包括： 步驟1：在機器人行走空間中設置視覺標記； 步驟2：利用機器人在行走空間移動，進行激光SLAM建圖，以及獲取機器人與所設置的視覺標記之間的約束； 其中，激光SLAM建圖部分所用的后端優化問題采用最小二乘問題描述；機器人與視覺標記之間的約束具體表達為：視覺標記在機器人坐標系下的位姿以及由位姿構成的協方差矩陣 步驟3：在步驟2中的SLAM后端優化問題中添加步驟2得到的視覺機器人與所設置的視覺標記之間的約束，將步驟2中所述的最小二乘問題轉化為具有視覺標記約束的最小二乘問題； 步驟4：對步驟3中得到的最小二乘問題進行迭代求解，以IMU得到的機器人初始位姿為初值，得到唯一的最優解Ξr*，最優解Ξr*中包含了視覺標記在機器人坐標系下的最優位姿集合 步驟5：將步驟4得到的視覺標記在機器人坐標系下所有時刻下的最優位姿集合通過TF變換為視覺標記在地圖中的位姿集合再對集合中的所有元素求平均值，得到視覺標記在地圖中的最佳位姿 所述機器人為帶視覺與激光的機器人。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學，其通訊地址為：410082 湖南省長沙市岳麓區麓山南路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。