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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京踏歌智行科技有限公司申請的專利一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人駕駛礦卡轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障診斷方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115743149B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211368935.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W50/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人駕駛礦卡轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障診斷方法是由路杰鋒;付寧;李淼;史偉;宋天放設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-11-03向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人駕駛礦卡轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障診斷方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人駕駛礦卡轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障診斷方法，包括步驟：基于數(shù)據(jù)驅(qū)動預(yù)測車輛狀態(tài)：搭建長短時記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，生成狀態(tài)預(yù)測模型，利用無人駕駛礦卡的行車日志數(shù)據(jù)，預(yù)測車輛未來狀態(tài)；計算觀察域、橫擺角速度以及加權(quán)橫向偏差：通過當(dāng)前車速及預(yù)測時域計算觀察域，利用第一步獲得的車輛未來狀態(tài)計算觀察域內(nèi)的參數(shù)，包括參考路徑的道路曲率、預(yù)測軌跡的橫擺角速度、未來3s內(nèi)的加權(quán)橫向偏差；判斷車輛是否發(fā)生轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障。該方法采用真實(shí)行車數(shù)據(jù)，能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)預(yù)測，且在不增加傳感器的條件下，利用車輛所帶的IMU的反饋狀態(tài)可以快速定位車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)鎖止的故障。

本發(fā)明授權(quán)一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人駕駛礦卡轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障診斷方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人駕駛礦卡轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障診斷方法，其特征在于，包括以下步驟： 第一步，基于數(shù)據(jù)驅(qū)動預(yù)測車輛狀態(tài)：搭建長短時記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，生成狀態(tài)預(yù)測模型，利用無人駕駛礦卡的行車日志數(shù)據(jù)，預(yù)測車輛未來狀態(tài)； 第二步，計算觀察域、橫擺角速度以及加權(quán)橫向偏差：通過當(dāng)前車速及預(yù)測時域計算觀察域，利用第一步獲得的車輛未來狀態(tài)計算觀察域內(nèi)的參數(shù)，包括參考路徑的道路曲率、預(yù)測軌跡的橫擺角速度、未來3s內(nèi)的加權(quán)橫向偏差； 第三步，判斷車輛是否發(fā)生轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障：通過判斷在觀察域內(nèi)道路曲率是否連續(xù)、橫擺角速度是否恒定和加權(quán)橫向偏差變化規(guī)律，確定是否發(fā)生轉(zhuǎn)向故障； 所述第三步包括以下子步驟： （1）判斷觀察域內(nèi)道路曲率是否連續(xù)，若計算出的道路曲率不連續(xù)，即任意兩點(diǎn)的曲率的導(dǎo)數(shù)不存在，說明車輛的狀態(tài)傳感器出現(xiàn)了故障或者誤報，轉(zhuǎn)為采用3s內(nèi)加權(quán)橫向偏差判斷轉(zhuǎn)向故障的方式，即進(jìn)入步驟（3）；若計算出的道路曲率連續(xù)，則進(jìn)入步驟（2）； （2）判斷觀察域內(nèi)道路曲率是否在恒定曲率范圍內(nèi)，若未來觀察域內(nèi)的任意兩點(diǎn)計算出的道路曲率與觀察域內(nèi)前兩個點(diǎn)計算出的道路曲率之差的絕對值均小于曲率閾值，即，則認(rèn)為在觀察域內(nèi)，道路曲率為恒定值，采用3s內(nèi)加權(quán)橫向偏差判斷轉(zhuǎn)向故障的方式，即進(jìn)入步驟（3）；否則，認(rèn)為在觀察域內(nèi)，道路曲率并非恒定，繼續(xù)判斷觀察域內(nèi)的橫擺角速度是否為恒定值，若是則認(rèn)為車輛發(fā)生轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障，上傳轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障；若否則認(rèn)為系統(tǒng)無故障，判斷結(jié)束； （3）判斷3s內(nèi)加權(quán)橫向偏差大小，當(dāng)3s內(nèi)的加權(quán)橫向偏差變化關(guān)系為絕對值逐漸增大，即，則認(rèn)為車輛發(fā)生轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障，上傳轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障；若否則認(rèn)為系統(tǒng)無故障，判斷結(jié)束。

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