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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京理工大學(xué);慧動(dòng)星球(北京)科技有限公司申請(qǐng)的專利一種道路標(biāo)識(shí)牌識(shí)別系統(tǒng)及檢測(cè)、定位、評(píng)估方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115359459B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211238009.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/58；該發(fā)明授權(quán)一種道路標(biāo)識(shí)牌識(shí)別系統(tǒng)及檢測(cè)、定位、評(píng)估方法是由龔建偉;尹旻;查富耕;褚云峰;齊建永;翟涌;賈鵬;王羽純;高尚東;朱榮飛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-10-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種道路標(biāo)識(shí)牌識(shí)別系統(tǒng)及檢測(cè)、定位、評(píng)估方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種道路標(biāo)識(shí)牌識(shí)別系統(tǒng)及檢測(cè)、定位、評(píng)估方法，屬于道路標(biāo)識(shí)牌識(shí)別技術(shù)領(lǐng)域，包括：工控機(jī)、邊緣計(jì)算盒以及安裝在無(wú)人駕駛車輛上的工業(yè)相機(jī)，工控機(jī)分別與邊緣計(jì)算盒和工業(yè)相機(jī)通信連接。工業(yè)相機(jī)用于拍攝得到無(wú)人駕駛車輛的前方道路圖像，前方道路圖像包括道路標(biāo)識(shí)牌。工控機(jī)用于將前方道路圖像轉(zhuǎn)發(fā)至邊緣計(jì)算盒。邊緣計(jì)算盒包括目標(biāo)檢測(cè)模塊，目標(biāo)檢測(cè)模塊用于利用目標(biāo)檢測(cè)模型對(duì)前方道路圖像進(jìn)行檢測(cè)，得到道路標(biāo)識(shí)牌的類別和道路標(biāo)識(shí)牌在前方道路圖像中的位置區(qū)域，采用邊緣計(jì)算盒對(duì)道路標(biāo)識(shí)牌進(jìn)行檢測(cè)，實(shí)時(shí)性好，且利用目標(biāo)檢測(cè)模型對(duì)道路標(biāo)識(shí)牌進(jìn)行檢測(cè)，準(zhǔn)確度高。

本發(fā)明授權(quán)一種道路標(biāo)識(shí)牌識(shí)別系統(tǒng)及檢測(cè)、定位、評(píng)估方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種道路標(biāo)識(shí)牌識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，包括：工控機(jī)、邊緣計(jì)算盒以及安裝在無(wú)人駕駛車輛上的工業(yè)相機(jī)；所述工控機(jī)分別與所述邊緣計(jì)算盒和所述工業(yè)相機(jī)通信連接； 所述工業(yè)相機(jī)用于拍攝得到所述無(wú)人駕駛車輛的前方道路圖像；所述前方道路圖像包括道路標(biāo)識(shí)牌； 所述工控機(jī)用于將所述前方道路圖像轉(zhuǎn)發(fā)至所述邊緣計(jì)算盒； 所述邊緣計(jì)算盒包括目標(biāo)檢測(cè)模塊；所述目標(biāo)檢測(cè)模塊用于利用目標(biāo)檢測(cè)模型對(duì)所述前方道路圖像進(jìn)行檢測(cè)，得到所述道路標(biāo)識(shí)牌的類別和所述道路標(biāo)識(shí)牌在所述前方道路圖像中的位置區(qū)域； 還包括：安裝在所述無(wú)人駕駛車輛上且與所述工控機(jī)通信連接的激光雷達(dá)； 所述激光雷達(dá)用于掃描得到所述無(wú)人駕駛車輛前方的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)； 所述邊緣計(jì)算盒還包括目標(biāo)定位模塊；所述目標(biāo)定位模塊用于對(duì)所述激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行初步篩選，篩選出所述無(wú)人駕駛車輛前方的地面以上的雷達(dá)點(diǎn)，具體將所述激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到車輛坐標(biāo)系下，濾除所有z-A的雷達(dá)點(diǎn)，z為z軸坐標(biāo)，A為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在無(wú)人駕駛車輛上的安裝高度，組成初步篩選后點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)所述位置區(qū)域?qū)λ龀醪胶Y選后點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選，得到篩選后點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述篩選后點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算所述道路標(biāo)識(shí)牌相對(duì)于所述無(wú)人駕駛車輛的第一相對(duì)位置，具體利用RANSAC方法對(duì)所述篩選后點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行平面擬合，得到擬合平面；計(jì)算所述篩選后點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每一個(gè)雷達(dá)點(diǎn)與所述擬合平面的距離，并去除所述距離大于預(yù)設(shè)閾值的雷達(dá)點(diǎn)，得到計(jì)算用點(diǎn)云數(shù)據(jù)；計(jì)算所述計(jì)算用點(diǎn)云數(shù)據(jù)的質(zhì)心坐標(biāo)，得到所述道路標(biāo)識(shí)牌相對(duì)于所述無(wú)人駕駛車輛的第一相對(duì)位置； 還包括：安裝在所述無(wú)人駕駛車輛上且與所述工控機(jī)通信連接的全球定位系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)； 所述全球定位系統(tǒng)用于對(duì)所述無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行位置定位，得到所述無(wú)人駕駛車輛的第一位置坐標(biāo)； 所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)用于對(duì)所述無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行角度定位，得到所述無(wú)人駕駛車輛的車輛航向角； 所述邊緣計(jì)算盒還包括定位精度評(píng)估模塊；所述定位精度評(píng)估模塊用于基于所述車輛航向角將所述第一位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到車輛坐標(biāo)系下，得到第二位置坐標(biāo)，并根據(jù)所述第二位置坐標(biāo)計(jì)算所述道路標(biāo)識(shí)牌相對(duì)于所述無(wú)人駕駛車輛的第二相對(duì)位置，具體將所述第一位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到UTM坐標(biāo)系下，再根據(jù)所述車輛航向角轉(zhuǎn)換到車輛坐標(biāo)系下，得到第二位置坐標(biāo)，同時(shí)，預(yù)先采集道路標(biāo)識(shí)牌在WGS1984地理坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，并將所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到UTM坐標(biāo)系下，再根據(jù)所述車輛航向角轉(zhuǎn)換到車輛坐標(biāo)系下，得到道路標(biāo)識(shí)牌的真實(shí)位置坐標(biāo)，計(jì)算所述第二位置坐標(biāo)與道路標(biāo)識(shí)牌的真實(shí)位置坐標(biāo)的距離，得到第二相對(duì)位置；計(jì)算所述第二相對(duì)位置和所述第一相對(duì)位置的差值，得到定位精度。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北京理工大學(xué);慧動(dòng)星球(北京)科技有限公司，其通訊地址為：100081 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。