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龍圖騰網(wǎng)獲悉一汽解放汽車有限公司申請的專利車輛自適應(yīng)控制方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115534945B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211232739.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/12；該發(fā)明授權(quán)車輛自適應(yīng)控制方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)是由潘健;趙彬;楊首辰;王陽;曹海強;曲逸;張宇軒設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-10-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本車輛自適應(yīng)控制方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請涉及一種車輛自適應(yīng)控制方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。所述方法包括：在車輛處于自適應(yīng)控制狀態(tài)下，獲取當(dāng)前行駛道路的道路曲率以及橫向坡度角度；根據(jù)所述道路曲率判斷所述當(dāng)前行駛道路是否存在彎道，根據(jù)所述橫向坡度角度判斷所述當(dāng)前行駛道路是否存在橫向坡度；在所述當(dāng)前行駛道路不存在彎道且不存在橫向坡度的情況下、在所述當(dāng)前行駛道路僅存在彎道的情況下、在所述當(dāng)前行駛道路僅存在橫向坡度的情況下，分別調(diào)整車輛行駛方向，以使得車輛居中行駛。采用本方法能夠提高車輛居中行駛控制的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)車輛自適應(yīng)控制方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種車輛自適應(yīng)控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在車輛處于自適應(yīng)控制狀態(tài)下，獲取當(dāng)前行駛道路的道路曲率以及橫向坡度角度； 根據(jù)所述道路曲率判斷所述當(dāng)前行駛道路是否存在彎道，根據(jù)所述橫向坡度角度判斷所述當(dāng)前行駛道路是否存在橫向坡度； 在所述當(dāng)前行駛道路不存在彎道且不存在橫向坡度的情況下，獲取預(yù)期方向盤轉(zhuǎn)角，按照所述預(yù)期方向盤轉(zhuǎn)角調(diào)整車輛行駛方向，以使得車輛居中行駛； 在所述當(dāng)前行駛道路僅存在彎道的情況下，獲取車輛行駛方向的彎道補償角，將所述彎道補償角與所述預(yù)期方向盤轉(zhuǎn)角進行整合，按照相應(yīng)第一整合角度調(diào)整所述車輛行駛方向，以使得車輛居中行駛； 在所述當(dāng)前行駛道路僅存在橫向坡度的情況下，獲取車輛行駛方向的橫坡補償角，將所述橫坡補償角與所述預(yù)期方向盤轉(zhuǎn)角進行整合，按照相應(yīng)第二整合角度調(diào)整所述車輛行駛方向，以使得車輛居中行駛； 所述預(yù)期方向盤轉(zhuǎn)角通過如下公式計算： SWA1＝iut； 其中，SWA1為預(yù)期方向盤轉(zhuǎn)角，i為轉(zhuǎn)向傳動比，Q為誤差權(quán)重矩陣，R為控制輸入量權(quán)重矩陣，At為矩陣A的離散矩陣，Bt為矩陣B的離散矩陣，為離散矩陣At的轉(zhuǎn)置矩陣，為離散矩陣Bt的轉(zhuǎn)置矩陣，Cαf為車輛前輪側(cè)偏剛度，Cαr為車輛后輪側(cè)偏剛度，lf為車輛前軸到車輛質(zhì)心的距離，lr為車輛后軸到車輛質(zhì)心的距離，m為車輛質(zhì)量，Vx為車輛縱向車速，Iz為轉(zhuǎn)動慣量，xt為矩陣x的離散矩陣，laterror為橫向位置誤差，θerror為朝向角誤差，為橫向位置誤差的微分，為朝向角誤差的微分，Xpre為車輛預(yù)瞄距離，C0為車道線與攝像頭沿車輛朝向垂直方向的偏離距離，C1為車道線相對于車輛的方向角，C2為當(dāng)前行駛道路的道路曲率，C3為當(dāng)前行駛道路道路曲率的變化率； 所述彎道補償角通過如下公式計算： SWA2＝iδff； 其中，SWA2為彎道補償角，L為車輛軸距，Vx為車輛縱向車速，k3為向量K的第一行第三列數(shù)值； 所述橫坡補償角通過如下公式計算： 其中，SWA3為橫坡補償角，i為轉(zhuǎn)向傳動比，θt為橫向坡度角度，Vx為車輛縱向車速，θw為補償項，Ay為車輛橫向加速度，C2為當(dāng)前行駛道路的道路曲率，L為車輛軸距，g為重力加速度。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人一汽解放汽車有限公司，其通訊地址為：130011 吉林省長春市汽車開發(fā)區(qū)東風(fēng)大街2259號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。