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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢庫柏特科技有限公司申請的專利一種超聲掃描機器人力控拖動掃查方法、裝置及設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115462830B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211174790.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B8/00；該發(fā)明授權(quán)一種超聲掃描機器人力控拖動掃查方法、裝置及設(shè)備是由閆琳;李淼;韓冬;王能;張少華;張武;付中濤;張寧;黃雄杰;金晟中設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-09-26向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種超聲掃描機器人力控拖動掃查方法、裝置及設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種超聲掃描機器人力控拖動掃查方法、裝置及設(shè)備，該方法包括：根據(jù)零力?力控模式，調(diào)整超聲探頭的位置，計算得到病灶區(qū)域的實時重心位置；判定實時重心位置與距離閾值的數(shù)值關(guān)系，若實時重心位置大于距離閾值，則切換為力控?零力模式。本發(fā)明實施例提供的一種超聲掃描機器人力控拖動掃查方法、裝置及設(shè)備，其中該方法通過超聲掃描機器人以零力控制模式移動超聲探頭直至于病人身體接觸后調(diào)整為力控掃查模式，并同時利用超聲探頭獲取實時重心位置，并根據(jù)重心位置與標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較，從而選擇繼續(xù)采用力控掃查模式和或切換零力控制模式，從而有利于提高超聲掃描圖像的質(zhì)量。

本發(fā)明授權(quán)一種超聲掃描機器人力控拖動掃查方法、裝置及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種超聲掃描機器人力控拖動掃查方法，其特征在于，包括： 根據(jù)零力-力控模式，調(diào)整超聲探頭的位置，計算得到病灶區(qū)域的實時重心位置； 判定所述實時重心位置與距離閾值的數(shù)值關(guān)系； 若所述實時重心位置大于所述距離閾值，則切換為力控-零力模式； 其中，所述根據(jù)零力-力控模式具體包括零力控制模式以及力控掃查模式；所述零力控制模式采用力控高速、高柔性的響應(yīng)策略，所述力控掃查模式采用力控低速精細(xì)、高穩(wěn)定的響應(yīng)策略； 所述根據(jù)零力-力控模式，調(diào)整超聲探頭的位置，具體包括： 根據(jù)六維力傳感器，判斷所述超聲探頭與患者體表是否接觸， 若否，啟動所述零力控制模式； 若是，啟動所述力控掃查模式； 所述切換為力控-零力模式，包括： 將所述力控掃查模式切換到所述零力控制模式。

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