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龍圖騰網獲悉北京云跡科技股份有限公司申請的專利基于激光雷達的貨架位姿識別方法、裝置、設備和介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115436911B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211128490.4，技術領域涉及：G01S7/48；該發明授權基于激光雷達的貨架位姿識別方法、裝置、設備和介質是由馮海斌;支濤設計研發完成，并于2022-09-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于激光雷達的貨架位姿識別方法、裝置、設備和介質在說明書摘要公布了：本公開涉及位姿識別技術領域，提供了一種基于激光雷達的貨架位姿識別方法、裝置、設備和介質。該方法包括：獲取貨架底部的目標激光區域內以底盤中心為第一圓心、第一半徑和第二半徑作圓構成的第一環狀區域內的激光點中每個激光點的坐標，得到坐標集合；基于坐標集合，對第一環狀區域內的激光點進行分組，得到至少一個點集組；基于坐標集合，對于至少一個點集組中的每個點集組，選擇出目標激光點；基于目標激光點的坐標，確定貨架的位姿。本公開提供的方利用貨架底部進深空間，設置關于貨架中心縱軸成平行分布的兩個識別物，結合中心縱軸方向的下垂物體計算貨架角度和水平坐標，能有效降低激光點坐標穩定性對特征物角度計算的影響。

本發明授權基于激光雷達的貨架位姿識別方法、裝置、設備和介質在權利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達的貨架位姿識別方法，其特征在于，包括： 獲取貨架底部的目標激光區域內以底盤中心為第一圓心、第一半徑和第二半徑作圓構成的第一環狀區域內的激光點中每個激光點的坐標，得到坐標集合； 基于所述坐標集合，對所述第一環狀區域內的激光點進行分組，得到至少一個點集組； 基于所述坐標集合，對于所述至少一個點集組中的每個點集組，選擇出目標激光點； 基于所述目標激光點的坐標，確定所述貨架的位姿；所述基于所述坐標集合，對所述第一環狀區域內的激光點進行分組，得到至少一個點集組，包括： 基于所述坐標集合，計算相鄰的激光點的間距，得到間距集合； 基于所述間距集合，將相鄰的激光點的間距大于第一預設間距的激光點劃分為一組，得到第一點集組集合； 確定所述第一點集組集合中是否存在兩個激光點之間的間距大于第二預設間距的點集組； 響應于確定存在，對所述第一點集組集合中進行存在兩個激光點之間的間距大于第二預設間距的點集組剔除得到第二點集組集合； 計算所述第二點集組集合激光點對應的第一算數平均中心點； 以所述第一算數平均中心點為第二圓心、第三半徑和第四半徑作圓構成第二環狀區域，將相鄰間距小于所述第二預設間距的相鄰的至少兩個激光點確定為第三點集組，得到第三點集組集合。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京云跡科技股份有限公司，其通訊地址為：100080 北京市海淀區中關村大街1號5層5001；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。