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龍圖騰網獲悉豐田自動車株式會社申請的專利工件保持裝置、工件保持方法、計算機可讀介質及控制裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115805588B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211094799.6，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權工件保持裝置、工件保持方法、計算機可讀介質及控制裝置是由森建郎;五十嵐淳;長井伊岐;植芝俊夫;堂前幸康設計研發完成，并于2022-09-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本工件保持裝置、工件保持方法、計算機可讀介質及控制裝置在說明書摘要公布了：本發明提供工件保持裝置、工件保持方法、計算機可讀介質及控制裝置，抑制在吸引并保持工件時同時吸引并保持其它工件。工件保持裝置具備：保持單元，從被置于三維空間的多個工件中逐個地吸引并保持工件；第一信息取得單元，取得多個工件的三維信息；候補計算單元，基于由第一信息取得單元取得的多個工件的三維信息來算出多個保持單元分別保持各工件時的工件的保持點的候補即保持候補點；第二信息取得單元，分別取得存在于距各工件的保持候補點預定范圍內的其它工件的信息；及控制單元，基于由第二信息取得單元取得的工件的信息來選擇多個保持候補點中的一個保持候補點，以使保持單元在選擇出的保持候補點處保持工件的方式控制保持單元。

本發明授權工件保持裝置、工件保持方法、計算機可讀介質及控制裝置在權利要求書中公布了：1.一種工件保持裝置，具備： 保持單元，從被置于三維空間的多個工件中逐個地吸引并保持工件； 第一信息取得單元，取得所述多個工件的三維信息； 候補計算單元，基于由所述第一信息取得單元取得的多個工件的三維信息來算出多個保持候補點，所述保持候補點是所述保持單元分別保持各工件時的該工件的保持點的候補； 第二信息取得單元，分別取得存在于距所述各工件的保持候補點預定范圍內的其它工件的信息；及 控制單元，基于由所述第二信息取得單元取得的工件的信息來選擇所述多個保持候補點中的一個保持候補點，并以所述保持單元在選擇出的該保持候補點處保持工件的方式控制該保持單元， 所述工件的信息是所述其它工件的有無的信息， 所述控制單元基于所述其它工件的有無的信息來選擇所述多個保持候補點中的在所述預定范圍內不存在其它工件的保持候補點， 在以與高度方向垂直的水平面將所述預定范圍內的工件的三維信息在多個不同的高度位置處分別切斷時在至少一個所述高度位置處存在成為不連續狀態的切斷面的情況下，所述第二信息取得單元生成表示在所述預定范圍內存在其它工件的信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人豐田自動車株式會社，其通訊地址為：日本愛知縣豐田市；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。