北京理工大學陳曉鵬獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉北京理工大學申請的專利基于拓撲圖的覆蓋路徑規劃方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115326076B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211071259.6，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于拓撲圖的覆蓋路徑規劃方法和裝置是由陳曉鵬;王啟航;扎克爾烏拉;趙培淵;余明明;徐鵬;黃強設計研發完成，并于2022-09-02向國家知識產權局提交的專利申請。
本基于拓撲圖的覆蓋路徑規劃方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于拓撲圖的覆蓋路徑規劃方法和裝置，基于深度掃描點，確定機器人前往終點位置行駛路徑的可見邊界；機器人從當前位置向可見邊界點前進，若當前位置與前往的可見邊界點之間的距離大于設定的移動距離，則利用當前位置與前往的可見邊界點之間的顯著特征點進行前進，否則直接前往可見邊界點；重復上述過程，直至機器人到達終點位置。本發明可見邊界和顯著特征點的檢測受高噪聲環境影響較小，覆蓋路徑規劃的計算效率高、拓展性較好。
本發明授權基于拓撲圖的覆蓋路徑規劃方法和裝置在權利要求書中公布了：1.基于拓撲圖的覆蓋路徑規劃方法，其特征在于： 基于深度掃描點，確定機器人前往終點位置行駛路徑的可見邊界； 機器人從當前位置向可見邊界點前進，若當前位置與前往的可見邊界點之間的距離大于設定的移動距離，則利用當前位置與前往的可見邊界點之間的顯著特征點進行前進，否則直接前往可見邊界點；重復上述過程，直至機器人到達終點位置； 所述可見邊界的確定過程為：從深度掃描點p1到pn逆時針搜索時，檢測不連續性起點，再確定不連續性起點對應的終點；從深度掃描點pn到p1順時針搜索時，檢測不連續性起點，再確定不連續性起點對應的終點；不連續性的起點與對應的終點之間的連線即為可見邊界； 所述顯著特征點的確定過程為：障礙物表面的起點、障礙物表面的終點和機器人坐標形成的三角形質心視為一個顯著特征點的候選點，如果候選點與所有深度掃描點的距離均大于fw，則顯著特征點將被添加到拓撲圖中；其中fw是機器人可以通過邊界的最小寬度。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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