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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍軍事科學院國防科技創新研究院申請的專利一種多傳感器融合的全天時三維目標檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115294200B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210897900.5，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種多傳感器融合的全天時三維目標檢測方法是由肖良;朱琪;商爾科;趙大偉;聶一鳴;戴斌設計研發完成，并于2022-07-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多傳感器融合的全天時三維目標檢測方法在說明書摘要公布了：一種多傳感器融合的全天時三維目標檢測方法，屬于計算機視覺中的目標檢測技術領域。首先對可見光相機、紅外相機和激光雷達進行時空配準；然后分別對可見光圖像和紅外圖像利用訓練好的目標檢測深度網絡模型進行目標檢測，獲取可見光圖像和紅外圖像中的二維目標列表，包含目標的類別及二維包圍框；再次分別對可見光圖像和紅外圖像中檢測到的每個二維目標包圍框提取對應的三維點云視錐，并在該視錐體中進行三維點云目標檢測；最后對所有視錐體中檢測到的三維目標進行非極大值抑制處理，消除對同一目標的重復檢測，并將最終的三維目標檢測結果輸出。本發明綜合可見光相機、紅外相機和激光雷達傳感器，能在白天和夜晚全天時環境下穩定地檢測三維目標。

本發明授權一種多傳感器融合的全天時三維目標檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種多傳感器融合的全天時三維目標檢測方法，其特征在于，包括如下步驟： S1.對可見光相機、紅外相機和激光雷達進行時空配準； S2.分別對可見光圖像和紅外圖像利用訓練好的目標檢測深度網絡模型進行目標檢測，獲取可見光圖像和紅外圖像中的二維目標列表，包含目標的類別及二維包圍框； S3.分別對可見光圖像和紅外圖像中檢測到的每個二維目標包圍框提取對應的三維點云視錐，并在該視錐體中進行三維點云目標檢測； S31.對可見光圖像或紅外圖像中該目標的二維包圍框進行放大處理； S32.將點云投影到可見光相機坐標系或紅外相機坐標系，并篩選落在放大后的二維框對應的視錐體中的點云PF或PF′； S33.在PF或PF′中利用訓練好的點云數據的深度學習模型算法進行三維目標檢測，最終得到目標的類別、三維包圍框及置信度； S4.對所有視錐體中檢測到的三維目標進行非極大值抑制處理，消除對同一目標的重復檢測，并將最終的三維目標檢測結果輸出。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍軍事科學院國防科技創新研究院，其通訊地址為：100071 北京市豐臺區豐臺東大街53號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。