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龍圖騰網獲悉河海大學申請的專利基于雙目視覺與線結構光的水下構筑物表觀缺陷檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115330684B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210821309.1，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權基于雙目視覺與線結構光的水下構筑物表觀缺陷檢測方法是由周亞琴;賈江燦;沈一偉;李慶武;吳藝;吳義文;常宸愷;錢一溪設計研發完成，并于2022-07-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于雙目視覺與線結構光的水下構筑物表觀缺陷檢測方法在說明書摘要公布了：本發明涉及技術領域，公開了基于雙目視覺與線結構光的水下構筑物表觀缺陷檢測方法，包括以下步驟：步驟S1：采集csum組水下結構光標定板圖像，對雙目相機進行標定與校正，并解算結構光構成的光平面方程；步驟S2：獲取n組構筑物表面雙目圖像，對雙目圖像進行分析，并確定結構光區域；步驟S3：從所述步驟S2中的結構光區域maskroi提取結構光中心線，對結構光中心線進行填補與擬合以獲得完整的光條中心線；步驟S4：獲取光條中心線三維坐標；步驟S5：根據相機的運動軌跡，構建目標場景深度圖；步驟S6：在構建的深度圖基礎上，實現目標區域的深度與寬度測量。本發明的有益效果為能夠實現水下構筑物表面缺陷的快速、準確檢測和測量，降低檢測人員工作強度與危險系數，提高工作效率。

本發明授權基于雙目視覺與線結構光的水下構筑物表觀缺陷檢測方法在權利要求書中公布了：1.基于雙目視覺與線結構光的水下構筑物表觀缺陷檢測方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟S1：采集組水下結構光標定板圖像，對雙目相機進行標定與校正，并解算結 構光構成的光平面方程； 步驟S2：獲取組構筑物表面雙目圖像，并對雙目圖像進行分析，確定結構光區域； 步驟S3：從所述步驟S2中的結構光區域提取結構光中心線，對結構光中心線進 行填補與擬合以獲得完整的光條中心線； 步驟S4：獲取所述步驟S3中的光條中心線三維坐標； 步驟S41：對于每一個結構光條紋對，分別表示左目圖像和右目圖 像的光條中心線，，分別表示第組左目圖像的光條中心線、第組右目圖像的光條中 心線，表示所拍構筑物表面雙目圖像的總數；根據外極線約束確定每行結構光像素點的 雙目圖像匹配點,是指圖像的總行數，表示 第幅左目圖像中第行的結構光像素點，表示第幅右目圖像中第 行的結構光像素點；匹配點在橫坐標上的差值計算為視差，；其中表示第幅左目圖像中第行的光條對應的最小 視差，表示第幅右目圖像中第行的光條對應的最大視差；表示 點的橫坐標；表示點的橫坐標； 步驟S42：到光平面的距離滿足關系式， 如公式（5）所示；系數由，，，，，決定；此時忽略，的變化，建立最優化目標方程為； 將第幅圖像中的視差的集合表示為一個向量，，且；則最優化問題表示為，其中 表示的下限，表示的上限；表示點的縱坐標；為第幅左目圖像的主點坐標，為相機的焦距，為雙目相機的基線距；為空間平面表達式系數； 求解得到優化后的光條三維點云，其中，且 表示第組雙目圖像的三維點云的深度值； 步驟S5：根據相機的運動軌跡，構建目標場景深度圖； 步驟S6：在構建的深度圖基礎上，實現目標區域的深度與寬度測量。

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