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龍圖騰網獲悉湖南華南光電(集團)有限責任公司申請的專利融合幀間位姿信息的全捷聯激光導引頭目標跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115082525B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210804727.X，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權融合幀間位姿信息的全捷聯激光導引頭目標跟蹤方法是由周偉;盧鑫;康明濤;陸葉;李路;顏有翔;蔡俊杰;李顯彥;王乾明;陳贊;周波;王建梅設計研發完成，并于2022-07-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本融合幀間位姿信息的全捷聯激光導引頭目標跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種融合幀間位姿信息的全捷聯激光導引頭目標跟蹤方法，即在目標非線性機動出視場、遮擋、短時激光照射信號消失和盲區的條件下，融合幀間位姿信息，估算全捷聯激光導引頭角度信息，從而實現全捷聯激光導引頭目標跟蹤。本發明能在目標非線性機動出視場、遮擋、短時激光照射信號消失和盲區等條件下進行目標跟蹤，并準確給出目標角度信息；具有計算量小和抗干擾能力強的特點，可有效降低全捷聯激光導引頭使用激光照射器照射的保障要求，可提高目標跟蹤魯棒性，為實現目標精確打擊提供支撐。

本發明授權融合幀間位姿信息的全捷聯激光導引頭目標跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.融合幀間位姿信息的全捷聯激光導引頭目標跟蹤方法，其特征在于，在目標非線性機動出視場、遮擋、短時激光照射信號消失和盲區的條件下，通過融合幀間位姿信息，估算全捷聯激光導引頭角度信息，從而實現全捷聯激光導引頭目標跟蹤，具體的實施步驟如下： 1建立融合幀間位姿信息的角度估算模型，所述角度估算模型包括位置變換模型和姿態變換模型； 2利用激光探測器信號解算角度信息，并融合位姿信息的全捷聯激光導引頭目標跟蹤； 步驟1中所述融合幀間位姿信息的角度估算模型的建立，涉及到的坐標系包括： 地心坐標系Oe-XeYeZe，以地球的質心Oe為原點建立的空間直角坐標系；OeXe軸在赤道面內指向某時刻t0的起始子午線，OeZe軸垂直赤道平面，指向北極；OeYe軸按右手法則確定； 地理坐標系On-XnYnZn，按北天東定義的導航坐標系，坐標系原點為彈體質心On，OnYn在地理坐標系參考橢球的貫穿點處與該橢球的法向共線，OnYn與OnXn軸垂直，位于子午面上并指向北方，OnZn軸按右手法則確定； 彈體坐標系Ob-XbYbZb，以彈體的質心Ob為原點建立的空間直角坐標系；ObXb軸為彈體中心軸，方向指向彈體頭部，ObYb軸位于彈體主對稱面內，垂直ObXb，向上為正，ObZb軸垂直主對稱面，按右手法則確定； 探測器坐標系原點位于四個象限電壓和差值為0的交點，Od-θ軸與軸分別平行探測器平面，Od-θ為高低角，向上為正；為方位角，向右為正； 若空間目標點E′t的位置坐標為λt,Lt,ht，t0時刻彈體的位置E′0為λ0,L0,h0，四元數姿態為q0＝[q00,q10,q20,q30]，t1時刻彈體的位置E′1為λ1,L1,h1，四元數姿態為q1＝[q01,q11,q21,q31]； 相鄰幀之間或者較短時間內，假定地理系是相同的，融合位姿信息的角度估算模型包括位置變換模型和姿態變換模型； 位置變換模型，首先計算t0時刻位置和目標位置地心系下的坐標： 式中，ae,be為地球橢球半徑；Rwt為t0時刻位置卯酉圈曲率半徑；RN為t0時刻位置子午圈曲率半徑；Rwt1為目標位置卯酉圈曲率半徑；RN1為目標位置子午圈曲率半徑；λt,Lt,ht為目標位置的經緯高數據； 兩者相減得到相對位置矢量ΔE0： ΔE0＝E0-Et7 則歐式距離可表示為： DisE0,Et＝normΔE0,28 同理可得到t1時刻相對位置矢量ΔE1： ΔE1＝E1-Et9 則歐式距離可表示為： DisE1,Et＝normΔE1,210 再將位置變換相對矢量ΔE1-ΔE0按照，地心系→地理系→彈體系→探測器坐標系進行坐標轉換，根據針孔模型以及地心系到探測器坐標系之間的坐標變換關系，就可以得到目標從t0時刻到t1時刻位置變化引起的角度變化模型： 其中為t1時刻地心系到地理系的余弦矩陣，為t1時刻地理系到彈體系的余弦矩陣； 姿態變換模型，從t0時刻探測器坐標系角度信息按照探測器坐標系→彈體系→地理系進行坐標轉換，得到t1時刻目標在地理系下坐標為： 其中為t0時刻彈體系到地理系的轉換矩陣，為t1時刻地理系到彈體系的轉換矩陣，可通過式13計算得到； t1時刻待求目標角度再根據t1時刻彈體系下坐標成比例： 根據式16可求得： 結合位置變換模型和姿態變換模型，最終得到融合位姿信息的角度估算模型為：

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南華南光電(集團)有限責任公司，其通訊地址為：415007 湖南省常德市武陵區芙蓉街道華南社區華南路88號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。